[发明专利]一种可用于机器视觉的混合型色调映射方法

说明书

技术领域

本发明涉及数字图像处理领域，具体是一种可用于机器视觉的混合型色调映射方法。

背景技术

机器视觉的研究目标是使其具有人眼一样的环境感知能力，对于工作在典型非结构化场景中的自主移动机器人系统，如何使机器人能更好的理解其所处的工作环境是其能够自主运行的前提条件。

高动态范围(HighDynamicRange，HDR)图像是一种可以记录真实自然场景亮度值的强大工具。目前已经能够利用高级的数字相机或视频采集设备获取HDR图像内容，但普通的显示设备依然无法直接对HDR图像数据的进行处理和输出。

为了解决真实场景和显示设备动态范围不匹配的问题，近年来国外的许多学者提出了多种色调映射方法。现有的HDR图像色调映射方法主要分为两类：一种是基于人眼视觉感知的感知型方法，另一种是基于经验模型的方法。

感知型色调映射方法以HVS模型为基础，例如亮度自适应模型，TVI模型，对数模型等。感知型方法以尽可能接近真实场景带给人眼的视觉感受为目标，实现HDR图像的映射。这方面的研究工作一般要引入人生理上的机制。优点是映射后的图像的具有真实感，但是由于HVS的固有限制，即：人眼不能在同一时刻同时适应HDR场景中的亮区和暗区，某些方法可能会导致局部细节可见度不足。

基于经验模型的色调映射方法虽然没有模拟HVS，但是希望创建一个具有强烈视觉冲击力的图像，例如：直方图模型，梯度域模型等。经过经验模型方法处理后的图像一般具有良好的细节可见度。优点是可以使HDR图像的局部细节信息最大化，缺点是映射后的图像较平，缺少明暗层次，进而真实感不强。

在实际应用中，一般根据具体的应用背景进行选择。世界上至今没有一个通用的色调映射方法可以满足所有的应用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种真实感水平高、应用广泛的可用于机器视觉的混合型色调映射方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种可用于机器视觉的混合型色调映射方法，具体步骤如下：

(1)根据色调映射经验模型对输入HDR图像进行色调映射，得到映射后的图像LDR₁；

(2)使用视觉显著图计算模型来计算HDR图像的视觉显著图S_HDR；

(3)将HDR图像的视觉显著图S_HDR进行对数变换，得到视觉显著图S_HDR1：

S_HDR1＝ln(S_HDR)公式(1)

(4)将公式(1)中的视觉显著图S_HDR1进行量化，得到视觉显著图S_HDR2，该计算是将视觉显著图进行等级划分，模拟出了人眼对于HDR图像的视觉锐度的变化过程：

其中f_max和f_min为函数内的最大值与最小值，a为人工设置常数；

(5)将视觉显著图S_HDR2从对数域变换回亮度域，得到改进型视觉显著图S’_HDR：

S’_HDR＝b·exp(S_HDR2)公式(3)

其中b为人工设置常数；

(6)最后将改进型视觉显著图S’_HDR和经过色调映射后得到的图像LDR₁进行乘法合成得到最后的渲染结果图像LDR：

LDR＝LDR₁×S’_HDR公式(4)

作为本发明进一步的方案：所述步骤(1)中的色调映射经验模型包括梯度域色调映射方法。

作为本发明进一步的方案：所述步骤(2)视觉显著图计算模型包括图像显著图计算方法。

作为本发明进一步的方案：所述公式(2)中的a值是一个大于等于0的常数。

作为本发明再进一步的方案：所述公式(3)中的b值是一个大于等于1的常数，b值对应映射曲线的最大值，即为映射后的改进型视觉显著图的最大值。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过用户调节参数可以在经验型色调映射方法和感知型色调映射方法之间切换，从以细节最大化为目的的经验型色调映射方法入手，将其根据视觉特征显著图对其进行真实感渲染，该处理过程模拟了人眼对自然场景的视觉注意机制，可以满足不同应用场合的需求。

附图说明