[发明专利]钢板拼接直缝焊接方法及系统

权利要求书

1.一种钢板拼接直缝焊接方法，包括：

工控机控制小车在一位于直缝上方且x轴方向的轨道上移动，该小车上沿其移动方向前后布置有VMT激光追踪设备以及焊枪，所述VMT激光追踪设备通过第一z轴调整电机固定于所述小车下方，所述焊枪通过一第二z轴调整电机以及y轴调整电机固定于所述小车下方，所述VMT激光追踪设备与焊枪前后间隔250-350mm；工控机根据所述焊枪当前的x坐标，从所述VMT激光追踪设备获得相应的焊接点的yz坐标，并根据该yz坐标驱动第二z轴调整电机以及y轴调整电机调整焊枪的位置进行焊接；所述x轴为所述焊枪前进的方向，所述y轴为所述焊枪的左右调整方向，所述z轴为所述焊枪的上下调整方向；

其特征在于，所述焊接点的yz坐标获取方式为：

所述VMT激光追踪设备在x轴方向上以预设频率投射一条y轴方向横跨直缝的激光线，所述激光线由若干个点组成；

检测激光线上每个点在yz坐标系内的坐标，根据该坐标生成当前x坐标处的直缝切面图；

获得经过一侧钢板的上边缘点的水平线Z1，获得另一侧钢板的上边缘点的水平线Z2，获得一侧钢板的上边缘点的竖直线Y1，获得另一侧钢板的上边缘点的竖直线Y2；

由水平线Z1和水平线Z2获得水平中心线Z0，由竖直线Y1和竖直线Y2的获得竖直中心线Y0；

取竖直中心线Y0和水平中心线Z0的交点坐标为焊接点的yz坐标。

2.根据权利要求1所述的一种钢板拼接直缝焊接方法，其特征在于，所述工控机采用Simotion运动控制机，所述VMT激光追踪设备采用倍加福公司的VMT激光追踪设备。

3.根据权利要求1或2所述的一种钢板拼接直缝焊接方法，其特征在于，所述VMT激光追踪设备与焊枪前后间隔300mm。

4.根据权利要求3所述的一种钢板拼接直缝焊接方法，其特征在于，所述预设频率为90HZ。