[发明专利]冲压机械的工件输送装置

说明书

本发明所涉及的冲压机械的工件输送装置构成为，包含：旋转基座(60)，其能够围绕大致垂直的轴旋转；第1臂(70)，其被轴支撑于该旋转基座(60)而能够在大致垂直的面内摆动；连结用具(80)，其被轴支撑于所述第1臂(70)的前端侧而能够摆动；第2臂(40)，其基端侧被安装于所述连结用具(80)而能够摆动；横梁(50)，其被安装于所述第2臂(40)的前端侧而能够在与该第2臂的摆动平面大致平行的面内摆动；和工件保持装置(100)，其被安装于所述横梁(50)。

技术领域

本发明涉及冲压机械的工件输送装置(工件输送机器人)。

背景技术

以往以来，作为向冲压机械送入送出工件、在冲压机械等之间输送工件的工件输送装置，提出了各种方案。

例如，在专利文献1中，记载了下述的工件输送机器人，如图17所示，其具备：能够水平旋转的第1臂；被支撑于所述第1臂的前端、能够绕与所述第1臂的旋转轴平行的轴旋转的第2臂；在所述第2臂的前端部设置、能够绕与所述第2臂的旋转轴平行的轴旋转的凸缘；在所述凸缘设置的工件把持部，还具备减速机构，该减速机构在与所述第1臂的旋转轴平行的所述轴上具备至少2个输出轴。

上述专利文献1为日本特开2009-95940号公报。

在这里，在利用上述那样的工件输送机器人的工件输送中，进行下述的工件输送工作：一边避免与上下运动的滑动部(上模)干涉，一边使工件保持单元(工件把持部)进入至前一工序的预定位置(例如冲压机械的下模内的预定位置)，在该位置进行下降动作(down)而接近工件从而保持，在保持工件后通过上升动作(up)从上游工序的预定位置(下模内的预定位置)将工件取出，然后，进入下一工序的预定位置(例如冲压机械的下模内的预定位置)，在该位置进行下降动作(down)而将工件解放，将工件解放后，进行上升动作(up)而再次使工件保持单元返回至前一工序的预定位置。

因此，在专利文献1所记载的工件输送机器人中，利用滚珠丝杠使将所述第1臂支撑得能够在水平方向上旋转的旋转基座相对于基座上下运动，在工件输送中实现工件保持单元(工件把持部)的上下运动。

然而，设想的一般的冲压机械(例如汽车的车身用冲压机等)的工件输送所使用的工件输送机器人的重量几乎为2吨以上，所以在如专利文献1那样、通过滚珠丝杠使工件输送机器人整体(所有臂类)上下运动时，需要具有大容量和高刚度的上下运动驱动机构(也包含驱动源)，恐会高成本化。

另外，在这样的结构中，大重量的工件输送机器人整体上下运动，所以振动、噪音变大，并且当然需要提高支撑工件输送机器人的框架刚度，存在各臂的前端不必要地较大地振动等、不适于工件的高速输送的实际情况。

进一步，在专利文献1所记载的工件输送机器人中，工件、第2臂17的姿势被固定于水平面内，所以也希望：在不与上下运动的上模干涉的范围内使工件、第2臂17的姿势变化(除了水平以外，也能够实现使其倾斜的姿势)，以提高工件的输送速度至极限速度。

发明内容

本发明是鉴于该实际情况而完成的，其目的在于提供一种冲压机械的工件输送装置，其实现了比较简单低成本且轻量紧凑的结构，由此能够谋求振动噪音的降低同时提高工件输送时的工件姿势的自由度，并且能够有助于工件的输送速度的提高以及循环时间的缩短、生产效率的提高。

为此，本发明所涉及的冲压机械的工件输送装置，是用在冲压机械中的工件输送装置，其特征在于，构成为，包含：

第1臂，其基端侧被轴支撑于所述旋转基座使得该第1臂能够在大致垂直的面内摆动；

连结用具，其被轴支撑于所述第1臂的前端侧而能够在与该第1臂的摆动平面大致平行的面内摆动；

第2臂，其基端侧被安装于所述连结用具使得该第2臂能够在与该连结用具的摆动面交叉的面内摆动；