[发明专利]无人机飞行控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，该方法包括：

检测无人机的运行状态；

根据所述无人机的运行状态获取对应的比例-积分-微分PID参数；

根据所述获取的PID参数输出控制指令，以控制马达的转速。

2.如权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述检测无人机的运行状态的步骤包括：

获取所述无人机的马达的当前转速；

根据所述无人机的马达的当前转速所在的转速区间，确定所述无人机的运行状态。

3.如权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述检测无人机的运行状态的步骤包括：

获取所述无人机的马达的当前转速和所述无人机的当前飞行高度；

根据所述无人机的马达的当前转速所在的转速区间和所述无人机的当前飞行高度所在的高度区间，确定所述无人机的运行状态。

4.如权利要求1至3任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述检测无人机的运行状态的步骤之前，该方法还包括：

预先设置所述无人机在各个运行状态时对应的PID参数。

5.如权利要求1至3任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述无人机的运行状态包括起飞状态、悬停状态、空中飞行状态和降落状态。

6.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，该装置包括：

检测模块，用于检测无人机的运行状态；

获取模块，用于根据所述无人机的运行状态获取对应的比例-积分-微分PID参数；

PID控制器，用于根据所述获取的PID参数输出控制指令，以控制马达的转速。

7.如权利要求6所述的无人机飞行控制装置，其特征在于，所述检测模块包括：

第一获取单元，用于获取所述无人机的马达的当前转速；

第一确定单元，用于根据所述无人机的马达的当前转速所在的转速区间，确定所述无人机的运行状态。

8.如权利要求6所述的无人机飞行控制装置，其特征在于，所述检测模块包括：

第二获取单元，用于获取所述无人机的马达的当前转速和所述无人机的当前飞行高度；

第二确定单元，用于根据所述无人机的马达的当前转速所在的转速区间和所述无人机的当前飞行高度所在的高度区间，确定所述无人机的运行状态。

9.如权利要求6至8任一项所述的无人机飞行控制装置，其特征在于，该装置还包括：

设置模块，用于预先设置所述无人机在各个运行状态时对应的PID参数。

10.如权利要求6至8任一项所述的无人机飞行控制装置，其特征在于，所述无人机的运行状态包括起飞状态、悬停状态、空中飞行状态和降落状态。