[发明专利]无人机飞行控制方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机飞行控制方法及装置。

背景技术

无人机(无人驾驶机)，是目前开始逐渐实用化的一种飞行器，其具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低等优点，无人机结构简单、使用成本低、不但能完成有人驾驶飞机执行的任务，更适用于完成有人驾驶飞机无法执行的任务，如危险区域的地质灾害调查等。

无人机的动力装置主要包括电机和控制电机转动的控制器。在现有技术中，在通过控制器控制电机的转速时，都采用相同的PID(proportion-integration-differentiation，比例-积分-微分)控制算法，即取相同的PID参数，将马达的转速从当前转速调整到目标转速；但是，由于无人机在运行过程中，在不同时间所处的运行状态不一样，如果在无人机运行过程中的所有运行状态，都采用相同的PID参数控制马达，则会出现以下问题：如在无人机处于某一个运行状态时，采用某个PID参数控制马达转动时，可使得无人机平稳飞行，而在无人机处于另一个运行状态时，采用同样的PID参数控制马达转动时，则容易导致无人机发生侧翻，使得无人机不能平稳飞行。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人机飞行控制方法及装置，旨在解决的现有技术中，无人机不能平稳飞行的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种无人机飞行控制方法，该方法包括：

检测无人机的运行状态；

根据所述无人机的运行状态获取对应的比例-积分-微分PID参数；

根据所述获取的PID参数输出控制指令，以控制马达的转速。

优选地，所述检测无人机的运行状态的步骤包括：

获取所述无人机的马达的当前转速；

根据所述无人机的马达的当前转速所在的转速区间，确定所述无人机的运行状态。

优选地，所述检测无人机的运行状态的步骤包括：

获取所述无人机的马达的当前转速和所述无人机的当前飞行高度；

根据所述无人机的马达的当前转速所在的转速区间和所述无人机的当前飞行高度所在的高度区间，确定所述无人机的运行状态。

优选地，所述检测无人机的运行状态的步骤之前，该方法还包括：

预先设置所述无人机在各个运行状态时对应的PID参数。

优选地，所述无人机的运行状态包括起飞状态、悬停状态、空中飞行状态和降落状态。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机飞行控制装置，该装置包括：

检测模块，用于检测无人机的运行状态；

获取模块，用于根据所述无人机的运行状态获取对应的比例-积分-微分PID参数；

PID控制器，用于根据所述获取的PID参数输出控制指令，以控制马达的转速。

优选地，所述检测模块包括：

第一获取单元，用于获取所述无人机的马达的当前转速；

第一确定单元，用于根据所述无人机的马达的当前转速所在的转速区间，确定所述无人机的运行状态。

优选地，所述检测模块包括：

第二获取单元，用于获取所述无人机的马达的当前转速和所述无人机的当前飞行高度；

第二确定单元，用于根据所述无人机的马达的当前转速所在的转速区间和所述无人机的当前飞行高度所在的高度区间，确定所述无人机的运行状态。

优选地，该装置还包括：

设置模块，用于预先设置所述无人机在各个运行状态时对应的PID参数。

优选地，所述无人机的运行状态包括起飞状态、悬停状态、空中飞行状态和降落状态。

本发明的无人机飞行控制方法即装置，通过检测无人机的运行状态；根据所述无人机的运行状态获取对应的比例-积分-微分PID参数；根据所述获取的PID参数输出控制指令，以控制马达的转速；可根据无人机的不同运行状态，采用对应的PID参数，对马达转速进行控制，提高无人机飞行的稳定性。

附图说明

图1为本发明无人机飞行控制方法的第一实施例的流程示意图；

图2为本发明无人机飞行控制方法中的检测无人机的运行状态的一实施例详细流程示意图；

图3为本发明无人机飞行控制方法中的检测无人机的运行状态的另一实施例详细流程示意图；

图4为本发明无人机飞行控制方法的第二实施例的流程示意图；

图5为本发明无人机飞行控制装置的第一实施例的结构示意图；