[发明专利]一种线路巡检的标准化数据采集方法及系统

权利要求书

1.一种线路巡检的标准化数据采集方法，其特征在于，所述方法包括：

将线路分为N段，根据每一段线路的特点设置数据采集点位，在预设点位上拍摄照片并采集与照片对应的飞行器飞行状态和云镜参数；

根据所述的飞行器飞行状态和云镜参数形成每一段线路巡检拍照的标准化数据；

在每一个拍摄点位采集数据，包括拍摄的照片以及与照片同步采集的飞行器飞行状态和云镜参数，利用在一段线路的所有拍摄点位上采集的数据形成一段线路巡检拍照的标准化数据；

根据每一段线路的不同特点，设置不同的数据采集点位并形成与每一段线路对应的标准化数据；

根据所述每一段线路巡检拍照的标准化数据进行航迹规划，在例行巡检时，将每一基杆塔的巡检任务航迹规划数据加载到地面控制系统中，控制无人机自动完成杆塔巡检任务，实现对输电线路的自动化巡检；

将例行巡检数据导入至数据分析计算机，与所述标准化数据进行一致性判读；

所述将线路分为N段，根据每一段线路的特点设置数据采集点位，在预设点位上拍摄照片并采集与照片对应的飞行器飞行状态和云镜参数包括：飞行器的三维位置、三维速度和三维姿态信息；云镜的三维姿态、焦距值、光圈值和快门速度。

2.一种线路巡检方法，其特征在于，所述方法包括：

通过权利要求1所述的线路标准化数据采集方法在每一段线路不同拍摄点位上采集标准化数据，包括照片、飞行器的飞行状态和云镜参数；

根据所述一段线路不同拍摄点位上采集的标准化数据，而且对线路中的每一个部件设置一个巡检策略，一段线路会形成一个巡检策略组合，而且不同段线路的巡检策略不同。

3.一种线路巡检标准化数据采集装置，其特征在于，所述装置包括：

数据采集单元，用于在一段线路不同拍摄点位同步拍摄照片并采集飞行器飞行状态和云镜参数；

数据合成单元，用于根据所述在一段线路不同拍摄点位同步拍摄照片并采集飞行器飞行状态和云镜参数形成一段线路巡检的标准化数据；

所述数据合成单元包括：

同一段线路数据合成单元，用于根据所述同一段线路不同拍摄点位上采集的数据形成一段线路的标准化数据；

不同段线路数据合成单元，用于根据所述不同段线路的特点以及与这段线路对应的巡检策略形成不同段线路巡检的标准化数据；

数据应用单元，用于根据所述一段线路巡检的标准化数据以及与这段线路对应的巡检策略进行航迹规划，形成巡检任务规划数据，在例行巡检时，将每一基杆塔的巡检任务航迹规划数据加载到地面控制系统中，控制无人机自动完成杆塔巡检任务，并控制飞行器完成线路巡检数据的自动化采集；

将例行巡检数据导入至数据分析计算机，与所述标准化数据进行一致性判读；

所述数据采集单元包括：成像设备有相机或雷达，或相机和雷达的组合，用于采集照片；飞行器状态信息采集单元，用于采集飞行器的三维位置、三维速度和三维姿态；云镜参数采集单元，用于采集云镜的三维姿态、焦距值、光圈值和快门速度。

4.根据权利要求3所述的线路巡检标准化数据采集装置，其特征在于，所述数据应用单元包括：

巡检数据采集，用于根据所述一段线路标准化数据实现飞行器在规划点位上且以给定的标准飞行器飞行状态和云镜参数拍摄照片并记录与照片对应的当前飞行器飞行状态和云镜参数。

5.一种线路巡检系统，其特征在于，所述系统包括：

权利要求3-4任一项所述的线路巡检标准化数据采集装置形成数据采集子系统，用于在每一段线路不同点位上拍摄照片并采集与照片对应的飞行器飞行状态和云镜参数；

航迹规划与控制子系统，用于通过所述一段线路以及与这段线路对应的巡检策略规划巡检任务航迹，并控制飞行器完成线路巡检数据的自动化采集。