[发明专利]一种线路巡检的标准化数据采集方法及系统

说明书

本发明公开了一种线路巡检的标准化数据采集方法及系统，所述方法包括：根据每一段线路的特点，在预设点位上拍摄照片并采集与照片对应的飞行器飞行状态信息中的位置和姿态以及云镜参数中的姿态、焦距、光圈和快门速度；根据所述的飞行器飞行状态和云镜信息形成每一段线路巡检拍照的标准化数据；根据所述每一段线路巡检拍照的标准化数据进行航迹规划，实现对线路的自动化巡检。本发明还同时公开了一种线路巡检方法，一种线路巡检标准化数据采集装置和一种线路巡检系统。

技术领域

本发明属于线路巡检技术领域，尤其涉及一种线路巡检的标准化数据采集方法及系统。

背景技术

无人机是一类低风险、低成本的空中机器人，在军民用领域中均得到了广泛应用。目前，利用无人机对架空输电线路、铁路、公路、油气管线、河道和水道等线路巡检越来越普遍，特别是在自然灾害突发和异常气候条件下，充分发挥出其灵活机动，环境适应性强、巡检效率高的特点，因此被线路巡检企业广泛应用。特别是多旋翼无人机具有结构简单、控制灵活和可垂直升降等优点，已被用于对架空输电线路的巡检。多旋翼无人机巡检主要搭载高清相机和数码相机对输电线路进行精细化缺陷检测，可在一定程度上提高巡检作业人员的巡检效率，降低了巡检作业人员的劳动强度。

虽然多旋翼无人机对架空输电线路的巡检具有明显的优势，但经过一段时间的推广应用，巡检中存在的问题也越来越突出，主要问题有：利用多旋翼无人机巡检线路时，全部依靠地面操控人员的手动控制完成作业，劳动强度高，对操控人员的技术水平要求高；利用多旋翼无人机巡检线路及其部件时，数据获取质量和精度受限于地面操作人员的操作熟练程度，获取的有效数据少，且获取数据的精度以的角度差异大，无法实现自动判读；现有的操作方式无法实现操作动作的标准化，成果精度无法保证，成果无法复用，与电力系统规定的标准化作业要求差距大。事实上，除了架空输电线路以外，在铁路、公路、油气管线、河道、水道等线路巡检过程中，同样存在上述问题。

有鉴于此，本发明实施例期望提供一种线路巡检的标准化数据采集方法及系统，能解决利用无人机实现对线路进行标准化巡检的技术问题。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种线路巡检的标准化数据采集方法，所述方法包括：

将线路分为N段，根据每一段线路的特点设置数据采集点位，在预设点位上拍摄照片并采集与照片对应的飞行器飞行状态和云镜参数；

根据所述的飞行器飞行状态和云镜参数形成每一段线路巡检拍照的标准化数据；

根据所述每一段线路巡检拍照的标准化数据进行航迹规划，实现对输电线路的自动化巡检。

上述方案中，所述根据每一段线路的特点，在预设点位上拍摄照片并采集与照片对应的飞行器飞行状态和云镜参数包括：

飞行器的三维位置、三维速度和三维姿态信息；

云镜的三维姿态、焦距值、光圈值和快门速度。

上述方案中，所述根据所述的飞行器飞行状态和云镜参数形成每一段线路巡检拍照的标准化数据包括：

在每一个拍摄点位采集数据，包括拍摄的照片以及与照片同步采集的飞行器飞行状态和云镜参数，利用在每一段线路的所有拍摄点位上采集的数据形成每一段线路巡检拍照的标准化数据；

根据每一段线路的不同特点，设置不同的数据采集点位并形成与每一段线路对应的标准化数据。

本发明实施例提供了一种线路巡检方法，所述方法包括：

根据线路标准化数据采集方法在每一段线路不同拍摄点位上采集标准化数据，包括照片、飞行器的飞行状态和云镜参数；