[发明专利]一种气动手爪装置

说明书

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种气动手爪装置。

背景技术

随着现代工业的迅速发展，生产自动化已成为突出的主题，在加工、搬运、装配等工业中，很多工位为工件的拾取操作。如热锻成型时，环境恶劣，这一操作一般需要动作灵活、简单可靠，重复性大，就目前针对这种需求，设计了许多机械手，由于结构复杂，在抓取和释放工件的过程中不够准确平稳，操作繁琐，实用性能差。

发明内容

针对现有技术不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种气动手爪装置，其结构简单、操作简便。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为：

一种气动手爪装置，包括相对应的手指Ⅰ和手指Ⅱ，还包括固定安装板和设在固定安装板上的气缸，所述手指Ⅰ和手指Ⅱ之间通过设在固定安装板上的手指转轴相铰接，所述气缸包括气缸Ⅰ和气缸Ⅱ，气缸Ⅰ和气缸Ⅱ的活塞杆分别与两手指同一端相铰接，所述手指Ⅰ和手指Ⅱ的抓取端均设有调整块。

所述固定安装板为T型板结构，所述手指转轴设在T型板结构凸起部分上，气缸Ⅰ和气缸Ⅱ分别设在T型板结构两伸出端部上。

还包括连杆，所述连杆一端与活塞杆的端部相连，连杆另一端与手指一端相铰接。

所述固定安装板上设有控制手指上下位置的一对支撑板。

所述气缸Ⅰ和气缸Ⅱ相对设置，气缸Ⅰ和气缸Ⅱ均位于手指铰接端的两侧。

所述连杆为空心连杆。

所述一对支撑板的两端均通过限位块相连，手指位于两限位块之间。

本发明与现有技术相比，具有以下优点：结构简单，通过气缸的推力转变为夹紧力，工件抓取可靠，气缸便于控制，抓取和释放工件准确平稳，操作简便，运动性能好，成本低。

附图说明

下面对本说明书各幅附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为本发明气动手爪装置示意图一。

图2为本发明气动手爪装置示意图二。

图中：1.调整块、2.手指Ⅰ、3.手指Ⅱ、4.手指转轴、5.固定安装板、6.气缸Ⅰ、7.支撑板、8.活塞杆Ⅰ、9.连杆Ⅰ、10.连杆转轴Ⅰ、11.气缸Ⅱ、12.活塞杆Ⅱ、13.连杆Ⅱ、14.连杆转轴Ⅱ。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。

如图1和图2所示，该气动手爪装置，包括手指Ⅰ2、手指Ⅱ3、手指转轴4、固定安装板5、气缸Ⅰ6、气缸Ⅱ11、支撑板7，其中，固定安装板5为T型板结构，手指转轴设在T型板结构凸起部分上，气缸Ⅰ和气缸Ⅱ分别设在T型板结构两伸出端部上。

手指Ⅰ2和手指Ⅱ3相对设置，手指Ⅰ和手指Ⅱ之间通过设在固定安装板上的手指转轴4相铰接。

气缸Ⅰ6和气缸Ⅱ11相对设置，气缸Ⅰ的活塞杆Ⅰ8的端部与连杆Ⅰ9一端相连，连杆Ⅰ另一端与手指Ⅰ一端通过连杆转轴Ⅰ10相铰接；气缸Ⅱ11的活塞杆Ⅱ12的端部与连杆Ⅱ13一端相连，连杆Ⅱ另一端与手指Ⅱ一端通过连杆转轴Ⅱ14相铰接。

手指Ⅰ2和手指Ⅱ3两端部的铰接端为同一侧端，即两个气缸以及两个活塞杆布置在同一直线上，气缸Ⅰ和气缸Ⅱ均位于手指铰接端部的两侧；两个手指的另一端为抓取端。

手指Ⅰ2和手指Ⅱ3的抓取端均为弧形结构，便于抓取圆柱形的物体；并在手指Ⅰ和手指Ⅱ的抓取端均设有调整块1，调整块通过螺钉固定在手指内侧，损坏后可以进行更换，其中，调整块可按抓取物的外形制造，提高夹紧的可靠性，通过调整块使得两个抓取手指不与高温物体直接接触，提高了手爪的使用寿命和适应性。

连杆为空心连杆，通过气动手爪装置抓取高温物体时，连杆的导热性差，防止高温对气缸影响。

固定安装板上设有控制手指上下位置的一对支撑板7，一对支撑板位于手指转轴和手指铰接端之间，一对支撑板的两端均通过限位块相连，手指位于两限位块之间。通过上、下位置的支撑板以及两侧的限位块对手指进行限位，提高手指抓取的准确性和可靠性。

固定安装板上设有用于控制气缸工作的电磁阀，通过电磁阀可控制两个气缸同步工作，提高抓取的可靠性。

利用气动手爪装置抓取物体的抓取方法包括以下步骤：

通过电磁阀控制两个气缸工作，两个气缸的活塞杆分别同时伸出，两气缸的活塞杆带动两个手指绕手指转轴转动，使两个手指的抓取端张开；

当欲夹持的物体进入两个手指的抓取范围时，在电磁阀的控制下，两个气缸的活塞杆分别同时缩进，气缸的活塞杆带动两个手指绕手指转轴转动，使两个手指的抓取端闭合，夹持住物体。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。