[发明专利]水平多关节机器人

权利要求书

1.一种水平多关节机器人，其特征在于：包括支撑座、焊机支撑架、机器人大臂、机器人小臂、升降臂、固定支架和可调心支架；

所述的焊机支撑架和机器人大臂为一体结构，焊机支撑架和机器人大臂均与一安装套管A固定连接，机器人大臂另一侧端部设有安装套管B，所述的安装套管A内部通过无间隙传动机构A与支撑座活动连接，且无间隙传动机构A底部设有与其连接的大臂电机；

所述的机器人小臂一侧端部设有安装套管C，机器人小臂另一侧端部设有滑动安装槽，所述的安装套管C内部通过无间隙传动机构B与机器人大臂的安装套管B活动连接，且无间隙传动机构B底部设有与其连接的小臂电机；

所述的升降臂通过导轨和齿条滑动设置在机器人小臂的滑动安装槽内，升降臂为中空结构的管体，升降臂内设有一旋转轴，旋转轴顶部通过联轴器与无间隙传动机构C连接，无间隙传动机构C顶部设有与其连接的旋转轴电机，无间隙传动机构C通过连接盘固定在升降臂顶部；旋转轴底部通过轴承与升降臂内壁连接固定，且端部穿出所述的升降臂与所述的固定支架连接固定，所述的机器人小臂内设有与导轨适配的升降臂驱动电机，升降臂驱动电机与一减速器的输入端连接，减速机的输出端通过齿轮与齿条啮合连接；

所述的固定支架内侧固定有摆动轴电机，摆动轴电机通过无间隙传动机构D与可调心支架活动连接；

所述的可调心支架上固定有焊枪。

2.根据权利要求1所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：所述的焊机支撑架底部设有圆形接线插头和矩形接线插头。

3.根据权利要求1所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：所述的机器人大臂上设有与机器人小臂适配的硬限位。

4.根据权利要求3所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：所述的硬限位设置在机器人大臂顶面靠近安装套管B的端部。

5.根据权利要求1所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：还包括了穿导管，穿导管设置在升降臂外侧，穿导管两侧端部通过穿导管支撑架与升降臂连接固定。

6.根据权利要求1所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：还包括了一与升降臂驱动电机连接的电子刹车机构。

7.根据权利要求1所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：还包括了机器人大臂、机器人小臂、升降臂、旋转轴和可调心支架适配的光电传感器。