[发明专利]水平多关节机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种水平多关节机器人。

背景技术

机器人种类繁多，应用领域广，总体可分为通用和专用两大类；通用工业机器人是指关节式机械手臂，目前占机器人使用量的绝大部分，主要用于制造业，目前国内使用的的水平多关节机器人联动轴数仅有四个，可操纵性差，而且现有的水平多关节机器人均是依照小型电子装配环境研发的，没有专门针对焊接环境的大型工业级水平多关节机器人。

发明内容

为了解决现有技术中的不足，本发明提供一种水平多关节机器人，结构设计合理，可以通过五个联动轴进行操控，达到了焊接环境的大型工业级水平。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种水平多关节机器人，其特征在于：包括支撑座、焊机支撑架、机器人大臂、机器人小臂、升降臂、固定支架和可调心支架；

所述的焊机支撑架和机器人大臂为一体结构，焊机支撑架和机器人大臂均与一安装套管A固定连接，机器人大臂另一侧端部设有安装套管B，所述的安装套管A内部通过无间隙传动机构A与支撑座活动连接，且无间隙传动机构A底部设有与其连接的大臂电机；

所述的机器人小臂一侧端部设有安装套管C，机器人小臂另一侧端部设有滑动安装槽，所述的安装套管C内部通过无间隙传动机构B与机器人大臂的安装套管B活动连接，且无间隙传动机构B底部设有与其连接的小臂电机；

所述的升降臂通过导轨和齿条滑动设置在机器人小臂的滑动安装槽内，升降臂为中空结构的管体，升降臂内设有一旋转轴，旋转轴顶部通过联轴器与无间隙传动机构C连接，无间隙传动机构C顶部设有与其连接的旋转轴电机，无间隙传动机构C通过连接盘固定在升降臂顶部；旋转轴底部通过轴承与升降臂内壁连接固定，且端部穿出所述的升降臂与所述的固定支架连接固定，所述的机器人小臂内设有与导轨适配的升降臂驱动电机，升降臂驱动电机与一减速器的输入端连接，减速机的输出端通过齿轮与齿条啮合连接；

所述的固定支架内侧固定有摆动轴电机，摆动轴电机通过无间隙传动机构D与可调心支架活动连接；

所述的可调心支架上固定有焊枪。

进一步地，所述的焊机支撑架底部设有圆形接线插头和矩形接线插头。

进一步地，所述的机器人大臂上设有与机器人小臂适配的硬限位。

进一步地，所述的硬限位设置在机器人大臂顶面靠近安装套管B的端部。

进一步地，还包括了穿导管，穿导管设置在升降臂外侧，穿导管两侧端部通过穿导管支撑架与升降臂连接固定。

进一步地，还包括了一与升降臂驱动电机连接的电子刹车机构。

进一步地，还包括了机器人大臂、机器人小臂、升降臂、旋转轴和可调心支架适配的光电传感器。

其中，无间隙传动机构包括装于主动轴上的主动轮和装于从动轴上的从动轮，主动轮和从动轮啮合连接，其中主动轮或从动轮由两个贴合设置的齿轮构成，且其中一个齿轮可以在主动轮与从动轮传动过程中对其传动间隙自动补偿，实现无间隙、高精度传动，可以提高了传动机构的使用寿命，降低了传动机构的维护成本。

本发明的有益效果是：

1、该装置可以通过五个联动轴进行操控，机器人大臂和机器人小臂整体水平安装，可操控精度高，达到了焊接环境的大型工业级水平。

2、该装置不仅限于提高生产率，减轻工人劳动强度，还能承担人工难以完成的复杂精密的工作，保证加工质量，容易调换不同的生产任务。

3、该装置具有执行各种任务特别是高危任务的能力，平均故障间隔期达60000小时以上，比传统的自动化工艺更加先进。

4、适用于工业环境下的焊接、切割、搬运、组装、喷涂、点胶等，主要针对劳动密集型的传统制造业，有利于推动中国制造2025战略实施。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的仰视结构示意图；

图2是图1中“A-A”的剖面结构示意图；

图3是本发明的立体结构示意图；