[发明专利]工程机械调平控制装置、系统、方法及工程机械

权利要求书

1.一种工程机械调平控制装置，该工程机械包括多个支腿，每个支腿由相应的支腿油缸驱动，其特征在于，每个支腿油缸与多个电磁换向阀中的每个电磁换向阀的出油口一一对应连接，所述多个电磁换向阀的进油口与比例多路阀的出油口连接，以及，所述控制装置包括：

第一检测模块，用于检测所述工程机械的支腿是否伸展到地面，其中，所述第一检测模块包括：

检测子模块，用于检测所述比例多路阀的进油口压力；

第一判断子模块，用于在所检测到的进油口压力满足预设的压力范围的情况下，判断所述工程机械的支腿伸展到地面；

第二判断子模块，用于在所检测到的进油口压力不满足所述预设的压力范围的情况下，判断所述工程机械的支腿未伸展到地面；

第二检测模块，用于在所述工程机械的支腿伸展到地面的情况下，实时检测所述工程机械的倾斜信息，其中，所述倾斜信息包括倾斜方向以及倾斜角度；

处理模块，用于根据实时检测到的倾斜方向确定要调节的支腿油缸、所述要调节的支腿油缸的调节方向，以及根据实时检测到的倾斜角度确定所述比例多路阀的控制电流，其中，所述控制电流与所述倾斜角度呈线性变化关系；

第一控制模块，用于向所述比例多路阀施加所确定的控制电流；以及

第二控制模块，用于根据所确定的调节方向开启与所述要调节的支腿油缸对应连接的电磁换向阀，以使所述要调节的支腿油缸在所述比例多路阀和对应连接的电磁换向阀的作用下，沿所述调节方向动作。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述处理模块，用于在所述实时检测到的倾斜信息满足预设的倾斜条件的情况下，根据所述实时检测到的倾斜方向确定要调节的支腿油缸、所述要调节的支腿油缸的调节方向，以及根据所述实时检测到的倾斜角度确定所述比例多路阀的控制电流。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述处理模块包括：

第一确定子模块，用于根据所述实时检测到的倾斜方向确定要调节的支腿油缸为在所述倾斜方向上的支腿对应的支腿油缸，或者为除在所述倾斜方向上的支腿对应的支腿油缸之外的其他支腿油缸；

第二确定子模块，用于在所述要调节的支腿油缸为在所述倾斜方向上的支腿对应的支腿油缸的情况下，确定所述要调节的支腿油缸的调节方向为所述要调节的支腿油缸的伸出方向，或者在所述要调节的支腿油缸为除在所述倾斜方向上的支腿对应的支腿油缸之外的其他支腿油缸的情况下，确定所述要调节的支腿油缸的调节方向为所述要调节的支腿油缸的回缩方向；以及

第三确定子模块，用于根据所述实时检测到的倾斜角度、以及预设的倾斜角度与控制电流的对应关系，确定所述比例多路阀的控制电流。

4.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的控制装置，其特征在于，所述第二控制模块，还用于关闭除所述要调节的支腿油缸之外的支腿油缸对应连接的电磁换向阀。

5.一种工程机械调平控制系统，该工程机械包括多个支腿，每个支腿由相应的支腿油缸驱动，其特征在于，该控制系统包括：

根据权利要求1-4中任一权利要求所述的工程机械调平控制装置；

多个电磁换向阀，每个电磁换向阀的出油口与每个支腿油缸一一对应连接，并且所述每个电磁换向阀与所述第二控制模块连接；

比例多路阀，所述比例多路阀的出油口与所述多个电磁换向阀的进油口连接，并且所述比例多路阀与所述第一控制模块连接；

倾斜检测装置，与所述第二检测模块连接，用于实时检测所述工程机械的倾斜信息，其中，所述倾斜信息包括倾斜方向以及倾斜角度；以及

压力传感器，安装在所述比例多路阀的进油口处，并与所述第一检测模块连接，用于检测所述比例多路阀的进油口压力。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述倾斜检测装置为电子水平仪。

7.一种工程机械，其特征在于，该工程机械包括根据权利要求5或6所述的控制系统。