[发明专利]工程机械调平控制装置、系统、方法及工程机械

说明书

本发明公开了一种工程机械调平控制装置、系统、方法及工程机械。工程机械包括多个支腿，每个支腿由相应的支腿油缸驱动，每个支腿油缸与多个电磁换向阀中的每个电磁换向阀一一对应连接，多个电磁换向阀与比例多路阀连接，控制装置包括：第一检测模块，用于检测支腿是否伸展到地面；第二检测模块，用于在支腿伸展到地面的情况下，实时检测倾斜信息；处理模块，用于根据倾斜信息确定要调节的支腿油缸及其调节方向、比例多路阀的控制电流；第一控制模块，用于向比例多路阀施加控制电流；第二控制模块，用于根据调节方向开启与要调节的支腿油缸对应连接的电磁换向阀，以使要调节的支腿油缸沿调节方向动作。由此，可以将工程机械调整到水平状态。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种工程机械调平控制装置、系统、方法及工程机械。

背景技术

许多工程机械在进行作业之前，需要将支腿展开，以使工程机械保持在水平状态。之后，再开始作业。如果工程机械没有保持在水平状态，不仅会影响工程机械作业时的稳定性，而且还容易在工程机械进行作业时发生事故，特别是当工程机械在不平坦的路面上进行作业时，发生事故的可能性及事故危险性大幅度提升。

发明内容

本发明的目的是提供一种工程机械调平控制装置、系统、方法及工程机械，以将工程机械调整到水平状态。

为了实现上述目的，本发明提供一种工程机械调平控制装置，该工程机械包括多个支腿，每个支腿由相应的支腿油缸驱动，每个支腿油缸与多个电磁换向阀中的每个电磁换向阀的出油口一一对应连接，所述多个电磁换向阀的进油口与比例多路阀的出油口连接，以及，所述控制装置包括：第一检测模块，用于检测所述工程机械的支腿是否伸展到地面；第二检测模块，用于在所述工程机械的支腿伸展到地面的情况下，实时检测所述工程机械的倾斜信息；处理模块，用于根据实时检测到的倾斜信息确定要调节的支腿油缸、所述要调节的支腿油缸的调节方向、以及所述比例多路阀的控制电流；第一控制模块，用于向所述比例多路阀施加所确定的控制电流；以及第二控制模块，用于根据所确定的调节方向开启与所述要调节的支腿油缸对应连接的电磁换向阀，以使所述要调节的支腿油缸在所述比例多路阀和对应连接的电磁换向阀的作用下，沿所述调节方向动作。

本发明还提供一种工程机械调平控制系统，该工程机械包括多个支腿，每个支腿由相应的支腿油缸驱动，该控制系统包括：根据本发明提供的所述工程机械调平控制装置；多个电磁换向阀，每个电磁换向阀的出油口与每个支腿油缸一一对应连接，并且所述每个电磁换向阀与所述第二控制模块连接；比例多路阀，所述比例多路阀的出油口与所述多个电磁换向阀的进油口连接，并且所述比例多路阀与所述第一控制模块连接；倾斜检测装置，与所述第二检测模块，用于实时检测所述工程机械的倾斜信息。

本发明还提供一种工程机械，该工程机械包括根据本发明提供的所述工程机械调平控制系统。

本发明还提供一种工程机械调平控制方法，该工程机械包括多个支腿，每个支腿由相应的支腿油缸驱动，每个支腿油缸与多个电磁换向阀中的每个电磁换向阀的出油口一一对应连接，所述多个电磁换向阀的进油口与比例多路阀的出油口连接，以及，所述控制方法包括：检测所述工程机械的支腿是否伸展到地面；在所述工程机械的支腿伸展到地面的情况下，实时检测所述工程机械的倾斜信息；根据实时检测到的倾斜信息确定要调节的支腿油缸、所述要调节的支腿油缸的调节方向、以及所述比例多路阀的控制电流；向所述比例多路阀施加所确定的控制电流；以及根据所确定的调节方向开启与所述要调节的支腿油缸对应连接的电磁换向阀，以使所述要调节的支腿油缸在所述比例多路阀和对应连接的电磁换向阀的作用下，沿所述调节方向动作。