[发明专利]单级多联动减速器

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人用减速器技术领域，更具体而言，涉及一种单级多联动减速器。

背景技术

传统的工业机器人用减速器为RV减速器，其内部结构有两级减速器,第一级为渐开线齿轮传动,第二级为差动减速，目前制造业内加工小模数、高精度的齿轮厂家少，而且成本高。因此，有必要对其进行改进。

发明内容

为了克服现有技术中所存在的不足，提供一种结构新颖、传动速比大的单级多联动减速器。该减速器去掉了现有技术中的第一级渐开线齿轮传动，利用两级或多级差动减速串联，可以有效的避开小模数齿轮难加工的问题，而且速比可以成倍提高。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

单级多联动减速器，由多个差动减速机构串联组成，所述差动加速机构包括偏心轴、针齿壳、输入法兰、摆线齿轮、和输出法兰，所述偏心轴与电机连接，所述偏心轴偏心处通过滚针轴承与摆线齿轮联接，所述摆线齿轮与针齿壳内部的每个齿均相切，所述摆线齿轮通过圆柱销与输入法兰和输出法兰联接，所述输入法兰和输出法兰分别通过主轴承与针齿壳联接，所述偏心轴两端通过角接触球轴承分别装配在输入法兰和输出法兰内，所述差动减速机构的输出法兰通过花键与另一个差动减速机构的偏心轴联接。

所述差动减速机构有两个，所述针齿壳包括针齿壳Ⅰ和针齿壳Ⅱ，所述针齿壳Ⅰ和针齿壳Ⅱ通过连接螺钉固定联接。

与现有技术相比本发明所具有的有益效果为：

本发明没有一级齿轮传动，减少工艺，节约成本；本发明由两级或多级差动减速结构串联而成，其减速比是每级减速比的乘积，实现了小结构、大减速器的功能。

附图说明

下面通过附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。

图1为本发明减速器的剖视图。

图中：1为针齿壳Ⅰ、2为输入法兰、3为摆线齿轮、4为输出法兰、5为隔套、6为针齿壳Ⅱ、7为偏心轴、8为圆柱销、9为主轴承、10为角接触球轴承、11为滚针轴承、12为连接螺钉。

具体实施方式

下面实施例结合附图对本发明作进一步的描述。

如图1所示，单级多联动减速器，包含针齿壳、摆线齿轮3、输入法兰2、输出法兰4、偏心轴7、圆柱销8等零件，该结构减速器由两级或多级差动减速结构串联而成，每一级差动减速结构中由偏心轴7作为动力输入端，经过摆线齿轮3和圆柱销8传递，将减速后的动力传到输出法兰4，输出法兰4与下一级的偏心轴7通过花键连接，将前一级动力传递至下一级差动减速机构，以此类推。每一级的针齿壳用螺钉连接。该结构减速器与减速器总比为每一级减速比的乘积。

所述偏心轴7带花键一端为动力输入端，第一级的偏心轴7与电机连接，之后每一级偏心轴7花键端与前一级的输出法兰4连接。

所述偏心轴7的偏心处有滚针轴承11带动摆线齿轮3转动，偏心轴7两端有角接触球轴承10分别装配在输入法兰2和输出法兰4内，对偏心轴7起支撑作用。

所述圆柱销8连接摆线齿轮3和输入法兰2输出法兰4，将摆线齿轮3的转动传递给输入法兰2和输出法兰4。

所述输入法兰2和输出法兰4与针齿壳之间装有主轴承9，支撑法兰转动。

所述连接螺钉12将每一级的针齿壳串联在一起。