[发明专利]一种汽车自动控制方法及汽车人机双驾系统

权利要求书

1.一种汽车自动控制方法，汽车有自动控制模式和司机控制模式，其特征在于，汽车在自动控制模式下行驶过程中，当控制器接收到司机踩下制动踏板的制动信号，或者根据采集环境信息判断为制动控制时，控制器控制制动系统进行制动，同时，控制器向驱动系统发送零油门开度强制指令，并且，控制器闭锁油门信号；

所述自动控制模式中，设置若干个障碍物距离门限值，相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应一个速度档位，所述相邻两个障碍物距离门限值越大时，对应的速度档位对应的速度越高；当汽车与障碍物的距离处于某一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围时，通过调节油门信号使汽车以所述某一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应的速度档位进行行驶；当汽车与障碍物的距离改变，并变到处于另一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围时，相应地调节油门信号以实现汽车以该另一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应的速度档位进行行驶。

2.根据权利要求1所述的汽车自动控制方法，其特征在于，当所述制动信号消失或者控制器根据采集环境信息判断不必进行制动控制时，控制器停止向驱动系统发送零油门开度强制指令，并且，控制器解锁油门信号。

3.根据权利要求1所述的汽车自动控制方法，其特征在于，设定最小的所述障碍物距离门限值为制动距离门限值，当汽车与障碍物的距离小于所述制动距离门限值时，汽车进行以停车为目的的制动。

4.一种汽车人机双驾系统，其特征在于，包括控制器、障碍物距离检测装置、油门踏板、制动系统和驱动系统，所述控制器的第一采集信号输入端连接所述障碍物距离检测装置，控制器的第二采集信号输入端连接所述油门踏板的油门信号输出端，所述控制器控制连接所述制动系统和驱动系统；所述控制器在自动控制模式下完成以下控制方法：

当控制器接收到司机踩下制动踏板的制动信号，或者根据采集环境信息判断为制动控制时，控制器控制制动系统进行制动，同时，控制器向驱动系统发送零油门开度强制指令，并且，控制器闭锁油门信号；

所述自动控制模式中，设置若干个障碍物距离门限值，相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应一个速度档位，所述相邻两个障碍物距离门限值越大时，对应的速度档位对应的速度越高；当汽车与障碍物的距离处于某一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围时，通过调节油门信号使汽车以所述某一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应的速度档位进行行驶；当汽车与障碍物的距离改变，并变到处于另一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围时，相应地调节油门信号以实现汽车以该另一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应的速度档位进行行驶。

5.根据权利要求4所述的汽车人机双驾系统，其特征在于，所述障碍物距离检测装置为雷达检测装置。

6.根据权利要求4所述的汽车人机双驾系统，其特征在于，所述油门踏板的油门信号输出端通过一个A/D转换装置连接所述控制器的采集信号输入端。