[发明专利]一种汽车自动控制方法及汽车人机双驾系统

说明书

本发明涉及一种汽车自动控制方法及汽车人机双驾系统。汽车在自动控制模式下行驶过程中，当控制器接收到司机踩下制动踏板的信号或者根据采集的环境信息判断为应自行实施制动控制时，控制器控制制动系统进行制动，同时，控制器向驱动系统发送零油门开度强制指令，并且，控制器闭锁油门信号。本发明还提供两种汽车人机双驾系统，它们的区别在于：一个系统中只有一个控制器，另一个系统包括两个控制器。两个系统中的其他部分均为障碍物距离检测装置、油门踏板、制动系统和驱动系统。本发明提供的汽车自动控制方法能够防止汽车在本该制动的情况下，由于司机的操作失误踩下油门踏板的情况的发生，有效避免了交通事故的发生和造成的人员伤亡。

技术领域

本发明涉及一种汽车自动控制方法及汽车人机双驾系统。

背景技术

汽车是人们日常工作生活中不可缺少的交通工具。庞大汽车市场的兴衰也在很大程度上左右着全球经济发展。但是，汽车在安全驾驶领域存在不足之处：司机长途驾驶时很易疲劳，如果司机在驾驶时出现任何差错都可能导致人员伤亡和财产损失。根据统计数字，每个汽车大国每年都有上万人死于交通事故。所以，汽车的安全驾驶是目前极受关注的事情。

随着汽车各系统电子控制技术的发展，汽车驱动系统的电子控制也已成为一项重要的基础技术，在涉及车辆纵向控制的诸多领域发挥着基础性的作用。而且，随着汽车电子控制技术的发展，越来越多的人机双驾汽车被研制出来。人机双驾是指汽车同时具有两种控制模式：手动驾驶控制模式，或者说司机控制模式和自动控制模式。这两种控制模式在车辆的运行过程中可以随时互相进行柔性、合理的切换，使车辆的运行能够更为安全，能耗更低。自动控制模式是汽车根据传感器采集到的路况和周围信息进行分析处理，然后控制汽车运行的自动驾驶模式。比如说，申请号为200910037540.6，发明名称为《便于外置安装、便于手动/自动切换的车辆自动驾驶系统》的中国专利申请文件公开了一种手动/自动切换的车辆自动驾驶系统，通过操纵切换装置可以实现汽车自动驾驶和手动驾驶的切换。但是人机双驾并不是严格意义上的自动驾驶，而且自动驾驶和人工驾驶不是简单的非此即彼，要考虑自动驾驶过程中人如何自然干预。

在现有的人机双驾技术中，虽然能够实现自动驾驶和人工驾驶之间的随意切换，但是都是利用切换装置进行切换，属于硬切换。而且，现有技术中，关于自动驾驶过程中的汽车安全方面的安全控制尚属空白。

发明内容

本发明的目的是提供一种汽车自动控制方法，用以解决现有技术中没有关于自动驾驶过程中的汽车安全方面的安全控制的问题。本发明同时提供两种汽车人机双驾系统。

为实现上述目的，本发明的方案包括一种汽车自动控制方法，汽车有自动控制模式和司机控制模式，汽车在自动控制模式下行驶过程中，当控制器接收到司机踩下制动踏板的制动信号，或者根据采集环境信息判断为制动控制时，控制器控制制动系统进行制动，同时，控制器向驱动系统发送零油门开度强制指令，并且，控制器闭锁油门信号。

当所述制动信号消失或者控制器根据采集环境信息判断不必进行制动控制时，控制器停止向驱动系统发送零油门开度强制指令，并且，控制器解锁油门信号。

所述自动控制模式中，设置若干个障碍物距离门限值，相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应一个速度档位，所述相邻两个障碍物距离门限值越大时，对应的速度档位对应的速度越高；当汽车与障碍物的距离处于某一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围时，通过调节油门信号使汽车以所述某一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应的速度档位进行行驶；当汽车与障碍物的距离改变，并变到处于另一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围时，相应地调节油门信号以实现汽车以该另一个相邻两个障碍物距离门限值之间的范围对应的速度档位进行行驶。

设定最小的所述障碍物距离门限值为制动距离门限值，当汽车与障碍物的距离小于所述制动距离门限值时，汽车进行以停车为目的的制动。