[发明专利]一种模拟器飞行安全监控方法有效
申请号: | 201510520880.X | 申请日: | 2015-08-21 |
公开(公告)号: | CN105137875B | 公开(公告)日: | 2018-12-28 |
发明(设计)人: | 吴旭亮;张伟;陈公仆 | 申请(专利权)人: | 湖北三江航天红峰控制有限公司 |
主分类号: | G05B19/042 | 分类号: | G05B19/042;G01S19/42 |
代理公司: | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人: | 廖盈春 |
地址: | 432000 湖*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 模拟器 飞行 安全 监控 方法 | ||
1.一种模拟器飞行安全的监控方法,其特征在于,包括下述步骤:
S1:采集GPS模块输出的定位数据和陀螺输出的敏感角速率信息;
S2:根据所述定位数据进行定位判断,若GPS输出定位数据中GPS状态为定位状态,则GPS定位正常;并进行飞行参数装订;若GPS状态为非定位状态,则定位异常,输出定位异常信号;
S3:根据所述定位数据中的经、纬度及UTC时间信息,判断模拟器位置、飞行时间、飞行里程是否同时在装订的飞行安全区域内,若是,则定位正常;若否,则对应输出飞行路径异常信号,飞行超时异常信号和飞行超程异常信号;
S4:根据陀螺敏感角速率信息进行偏航角测判,当模拟器的飞行时间达到装订的起控时间转平飞后,开始进行偏航角速率积分,当积分值超出最大值时,输出偏航角异常,否则结束;
S5:综合判断S2,S3及S4输出的飞行状态判断信号,如果出现异常信号,则输出自毁信号,否则返回至流程S1,直至飞行结束;
步骤S2具体包括:
S21:初始化p=0,n=0,其中p为外推次数,n为定位次数;
S22:通过GPS定位状态信息判断是否定位,若GPS输出定位数据中GPS状态为定位状态,则进入步骤S23,若否则进入步骤S24;
S23:令n=n+1;p=0;并进入步骤S25;
S24:p=p+1并进入步骤S26;
S25:判断n是否大于等于4,若是则定位正常,若否,则定位判断结束;
S26:判断p是否小于等于20,若是,则进入步骤S27,若否则定位异常;
S27:当GPS接收机定位卫星不足4颗出现短时间失捕时,按下述方法进行外推判断,外推算法为当卫星失捕时间大于1s且外推次数大于20时,则判断GPS定位异常,输出定位异常信号,同时返回至步骤S21;
其中xb,zb为基准坐标,vx、vy分别表示模拟器的x向速度和y向速度;TA为监控周期,p为外推次数;外推次数最大值为20次,卫星失捕时间是指没有接收到GPS定位信息的时间。
2.如权利要求1所述的监控方法,其特征在于,步骤S3具体包括:
S31:采集GPS模块输出的定位数据信息并解析位置信息;
S32:判断模拟器位置信息是否超出装订阈值,若是,则输出飞行路径异常信号,若否,则进入步骤S33;
S33:判断模拟器飞行时间是否超出装订时间,若是,则输出飞行超时异常信号,若否,则进入步骤S34;
S34:判断模拟器飞行里程是否超出装订航程,若是,则输出飞行超程异常信号,若否,则结束。
3.如权利要求2所述的监控方法,其特征在于,所述装订阈值为300米,所述装订时间为10秒,所述装订航程为3公里。
4.如权利要求1所述的监控方法,其特征在于,步骤S4具体包括:
S41:采集陀螺输出的偏航角速率信息;
S42:判断模拟器飞行时间是否到达装订起控时间,若是,则进入步骤S43,若否,则结束;
S43:自起控时间开始对所述偏航角速率进行积分运算,获得偏航角速率积分值;
S44:判断所述偏航角速率积分值是否超出装订最大值,若是,则输出偏航角积分异常,若否,则结束。
5.如权利要求4所述的监控方法,其特征在于,所述装订起控时间为起飞时刻后30秒,所述装订最大值为3度。
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