[发明专利]一种智能家居机器人室内清扫方法和装置

权利要求书

1.一种智能家居机器人室内清扫方法，室内包括至少三个ZigBee锚节点，其特征在于，包括一个或者多个支持ZigBee协议的终端设备，具体的：

所述终端设备通过ZigBee协议和所述至少三个ZigBee锚节点完成室内定位；

记录用户在室内携带所述终端设备的移动轨迹；

若有多个用户，则记录携带终端设备情况下的用户的移动轨迹；

所述一个或者多个用户的移动轨迹被传输到智能家居机器人中，所述智能家居机器人根据接收到移动轨迹分析出清扫路径。

2.根据权利要求1所述的智能家居机器人室内清扫方法，其特征在于，所述终端设备通过ZigBee协议和所述至少三个ZigBee锚节点完成室内定位，具体包括：

所述终端设备以指定功率向整个ZigBee无线传感器网络发送定位信标信号；

每个锚节点接收所述定位信标信号后，分别计算出定位信标信号的功率值，将计算出的功率值和对应的锚节点网络ID打包成定位数据包，发送给所述终端设备；

所述终端设备根据定位数据包中的功率值计算出待测节点和每个锚节点之间的距离。

3.根据权利要求1所述的智能家居机器人室内清扫方法，其特征在于，所述记录用户在室内携带所述终端设备的移动轨迹，具体包括：

所述终端设备周期性的以指定功率向整个ZigBee无线传感器网络发送定位信标信号；

每个锚节点接收所述定位信标信号后，分别计算出定位信标信号的功率值，将计算出的功率值和对应的锚节点网络ID打包成定位数据包，发送给所述终端设备；

所述终端设备根据定位数据包中的功率值计算出待测节点和每个锚节点之间的距离；

根据周期的计算出的所述距离，记录为用户的移动轨迹。

4.根据权利要求1所述的智能家居机器人室内清扫方法，其特征在于，所述智能家居机器人由清扫装置和驱动装置构成，所述驱动装置具体为第一终端设备，则所述一个或者多个用户的移动轨迹被传输到智能家居机器人中，具体包括：

第一终端设备在安装到所述驱动装置后，所述第一终端设备向室内其他各终端设备发送移动轨迹请求消息；

所述第一终端设备接收其他各终端设备返回的携带各自记录的移动轨迹的消息。

5.根据权利要求4所述的智能家居机器人室内清扫方法，其特征在于，所述智能家居机器人根据接收到移动轨迹分析出清扫路径，具体包括：

所述第一终端设备通过合并的方式，将接收到的来自其他各终端设备的移动轨迹整合成一个完整的清扫路径。

6.一种智能家居室内清扫机器人装置，其特征在于，包括清扫装置和至少一个驱动装置，具体的：

所述驱动装置为可携带的终端设备，用于通过ZigBee协议和室内的至少三个ZigBee锚节点完成室内定位；

所述驱动装置，还用于在被用户携带时，记录用户在室内的移动轨迹；

若有多个驱动装置，则每人所携带的驱动装置，记录各自的移动轨迹；

所述驱动装置用于安装在所述清扫装置上，并根据自身的移动轨迹和/或接收到的移动轨迹分析出清扫路径。

7.根据权利要求6所述的智能家居室内清扫机器人装置，其特征在于，所述驱动装置还包括存储装置，具体的：

所述存储装置用于存储室内结构图，其中，所述室内结构图是由用户输入的或者是由所述智能家居室内清扫机器人装置在清扫过程中采集位置信息生成的。

8.根据权利要求6所述的智能家居室内清扫机器人装置，其特征在于，所述清扫装置具体包括红外传感器和马达动力装置，具体的：

所述红外传感器用于感测需要避让对象，将感测数据发送给所述驱动装置，以便所述驱动装置计算并决策出避让策略；控制马达动力装置完成相应避让。

9.根据权利要求6所述的智能家居室内清扫机器人装置，其特征在于，所述驱动装置具体为智能手机、智能手表、运动腕带或者其他支持ZigBee协议的便携设备。