[发明专利]一种智能家居机器人室内清扫方法和装置

说明书

【技术领域】

本发明涉及智能家居技术领域，特别是涉及一种智能家居机器人室内清扫方法和装置。

【背景技术】

目前智能家居产品，智能硬件产品蓬勃发展，智能机器人也迅速走入人们的生活。在目家庭里使用的有智能扫地机，智能语音陪伴机器人。然而，现有的智能扫地机却并没有达到所谓的智能，最多就是能够遇到阻挡物时进行避让，并拥有事先规划好的清扫策略，例如采用由外向内递进的螺旋路径作为清扫策略。

现有技术存在共性的问题是，并不会区分室内情况，而是在每次启动后均做全方位的清扫，这不仅仅降低了清扫速度，也带来了资源上的浪费。

鉴于此，克服该现有技术所存在的缺陷是本技术领域亟待解决的问题。

【发明内容】

本发明要解决的技术问题是提供一种更加智能高效的室内清扫方法和装置，从而克服现有技术中智能按部就班的依照事先设定路径策略，并采用避让完成清扫的方式。

本发明进一步要解决的技术问题是提供一种智能家居机器人室内清扫方法和装置。

本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种智能家居机器人室内清扫方法，室内包括至少三个ZigBee锚节点，包括一个或者多个支持ZigBee协议的终端设备，具体的：

所述终端设备通过ZigBee协议和所述至少三个ZigBee锚节点完成室内定位；记录用户在室内携带所述终端设备的移动轨迹；若有多个用户，则记录携带终端设备情况下的用户的移动轨迹；所述一个或者多个用户的移动轨迹被传输到智能家居机器人中，所述智能家居机器人根据接收到移动轨迹分析出清扫路径。

优选的，所述终端设备通过ZigBee协议和所述至少三个ZigBee锚节点完成室内定位，具体包括

所述终端设备以指定功率向整个ZigBee无线传感器网络发送定位信标信号；每个锚节点接收所述定位信标信号后，分别计算出定位信标信号的功率值，将计算出的功率值和对应的锚节点网络ID打包成定位数据包，发送给所述终端设备；所述终端设备根据定位数据包中的功率值计算出所述待测节点和每个锚节点之间的距离。

优选的，所述记录用户在室内携带所述终端设备的移动轨迹，具体包括：

所述终端设备周期性的以指定功率向整个ZigBee无线传感器网络发送定位信标信号；每个锚节点接收所述定位信标信号后，分别计算出定位信标信号的功率值，将计算出的功率值和对应的锚节点网络ID打包成定位数据包，发送给所述终端设备；所述终端设备根据定位数据包中的功率值计算出所述待测节点和每个锚节点之间的距离；根据周期的计算出的所述距离，记录为用户的移动轨迹。

优选的，所述智能家居机器人由清扫装置和驱动装置构成，所述驱动装置具体为所述第一终端设备，则所述一个或者多个用户的移动轨迹被传输到智能家居机器人中，具体包括：

第一终端设备在安装到所述驱动装置后，所述第一终端设备向室内其他各终端设备发送移动轨迹请求消息；所述第一终端设备接收其他各终端设备返回的携带各自记录的移动轨迹的消息。

优选的，所述智能家居机器人根据接收到移动轨迹分析出清扫路径，具体包括：

所述第一终端设备通过合并的方式，将接收到的来自其他各终端设备的移动轨迹整合成一个完整的清扫路径。

第二方面本发明实施例还提供了一种智能家居机器人室内清扫系统，室内包括至少三个ZigBee锚节点，包括一个或者多个支持ZigBee协议的终端设备，具体的：

所述终端设备通过ZigBee协议和所述至少三个ZigBee锚节点完成室内定位；所述终端设备在被用户携带时，记录用户在室内的移动轨迹；若有多个用户，则每人所携带的终端设备，记录各自的移动轨迹；所述一个或者多个用户的移动轨迹被传输到智能家居机器人中，所述智能家居机器人根据接收到移动轨迹分析出清扫路径。

优选的，所述终端设备通过ZigBee协议和所述至少三个ZigBee锚节点完成室内定位，具体包括

所述终端设备以指定功率向整个ZigBee无线传感器网络发送定位信标信号；每个锚节点接收所述定位信标信号后，分别计算出定位信标信号的功率值，将计算出的功率值和对应的锚节点网络ID打包成定位数据包，发送给所述终端设备；所述终端设备根据定位数据包中的功率值计算出所述待测节点和每个锚节点之间的距离。

优选的，所述记录用户在室内携带所述终端设备的移动轨迹，具体包括：