[发明专利]起重机及其支腿操纵方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种起重机及其支腿操纵方法和系统。

背景技术

起重机作为一种特殊工程车辆，既能满足道路行驶车辆的要求，还具有起重作业功能。起重机按功能可以分为底盘行驶部分和上车作业部分，上车、底盘共用一套安装在底盘的动力系统，上车作业所需要的动力来自于底盘发动机。发动机动力经过变速箱、分动箱后分为三路，两路为底盘传动系统提供动力，另一路驱动上车作业装置，将动力切换到上车作业的过程称为取力。

图1为起重机支腿示意图，如图1所示，起重机车架101用于安装起重机行走系统、上车作业部分，以及水平/垂直支腿等，其中，上车作用部分用于上车作业装置的勘探、钻井、抢救等工作；水平或摆动支腿102用于拓展起重机的支撑面积，保证作业稳定性；垂直支腿103用于起重机作业时，将整车全部支起，使得所有轮胎完全离开地面104。

起重作业前，挂取力，然后通过操作支腿操纵装置，将所有垂直支腿103、水平(摆动)支腿102伸出，使起重机轮胎离开地面104。现有技术通常采用的支腿控制装置中，操作者通过翘板开关实现水平(摆动)支腿伸缩、垂直支腿伸缩及发动机启动、熄火等功能。为满足人性化、美观性的要求，对翘板开关进行分区布置。

然而，现有翘板开关式的支腿控制装置存在以下缺点，由于起重机兼具行驶和起重作业功能，操作支腿时须保证安全性，因此一般将车辆取力或处于手刹车状态时，作为操作支腿的前提条件，由于采用的是翘板开关控制方式，保证安全性的相关逻辑不易实现。同时，现有技术采用翘板开关控制时，需要大量的线路连接，将导致原支腿操纵装置可靠性大幅降低。

发明内容

鉴于以上技术问题，本发明提供了一种起重机及其支腿操纵方法和系统，采用通讯线路连接左、右支腿操纵装置，从而省去了大量的翘板开关和各元件之间繁杂的线路连接，大幅提高了可靠性。

根据本发明的一个方面，提供一种起重机支腿操纵系统，包括第一支腿操纵装置和第二支腿操纵装置，其中，第一支腿操纵装置和第二支腿操纵装置之间通过通信接口进行数据通信连接，第一支腿操纵装置包括：第一开关控制设备，用于接收操作员输入的第一控制信号；第二支腿操纵装置，其中，第二支腿操纵装置包括第二开关控制设备和控制器，其中，第二开关控制设备，用于接收操作员输入的第二控制信号；控制器，用于根据第一控制信号和/或第二控制信号控制起重机各个支腿的伸缩。

在本发明的一个实施例中，第二支腿操纵装置还包括第一接收设备，其中，第一接收设备，用于接收起重机的取力信号和手刹车信号；响应于第一接收设备接收到起重机的取力信号和手刹车信号，控制器还用于根据第一控制信号和/或第二控制信号控制起重机各个支腿的伸缩。

在本发明的一个实施例中，所述系统还包括水平仪传感器，第一支腿操纵装置还包括第一显示设备，第二支腿操纵装置还包括第二显示设备，其中：水平仪传感器，用于检测起重机车身的倾斜角度；控制器还用于在起重机支腿开始伸出或收缩时，控制所述水平仪传感器检测所述倾斜角度；并将所述倾斜角度通过第一显示设备和第二显示设备进行显示。

在本发明的一个实施例中，第一支腿操纵装置还包括第一报警设备，第二支腿操纵装置还包括第二报警设备，其中：第一报警设备和第二报警设备，用于发出报警信号；控制器还用于在所述倾斜角度超出预定角度时，控制第一报警设备和第二报警设备发出报警信号。

在本发明的一个实施例中，控制器还用于识别当前发动机的发动机型号；根据当前发动机型号查询发动机型号与支腿控制模式的对应表，确定与当前发动机型号相对应的支腿控制模式；并根据确定的支腿控制模式对支腿操作进行控制。

在本发明的一个实施例中，第一控制信号包括垂直支腿全缩信号和垂直支腿全伸信号；第二控制信号包括垂直支腿全缩信号和垂直支腿全伸信号；响应于第一开关控制设备和/或第二开关控制设备接收到垂直支腿全缩信号，控制器还用于控制全部垂直支腿进行收缩操作；响应于第一开关控制设备和/或第二开关控制设备接收到垂直支腿全伸信号，所述控制器还用于控制全部垂直支腿进行伸出操作。

在本发明的一个实施例中，第一支腿操纵装置还包括第一故障指示设备，第二支腿操纵装置还包括第二故障指示设备，其中：第一故障指示设备和第二故障指示设备，用于发出故障指示信号；控制器还用于通过检测支腿操作系统的输入/输出信号，判定系统是否存在故障；并在系统存在故障时，指示第一故障指示设备和第二故障指示设备发出故障指示信号。