[发明专利]停车入库方法及装置

权利要求书

1.一种停车入库方法，其特征在于，所述方法包括：

根据本车的状态信息确定第一动作控制参数，所述状态信息包括本车在停车环境中的位置信息、目标车位在所述停车环境中的位置信息，所述第一动作控制参数包括油门或刹车的第一力度值、方向盘旋转的第一角度；

根据所述第一动作控制参数调整本车的位置状态，调整后的本车的位置状态为第一位置状态；

判断所述第一位置状态是否为预设状态；

若所述第一位置状态为预设状态，则将本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息和所述目标车位在所述停车环境中的位置信息作为机器学习算法的输入参数，得到所述机器学习算法的输出参数；

将所述输出参数对应的路径作为目标行驶路径；

根据所述目标行驶路径控制本车完成停车入库动作；

其中，所述将本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息和所述目标车位在所述停车环境中的位置信息作为机器学习算法的输入参数，得到所述机器学习算法的输出参数，包括：

将本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息和所述目标车位在所述停车环境中的位置信息作为增强学习算法的输入参数，得到所述增强学习算法的输出参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述判断所述第一位置状态是否为预设状态，包括：

判断本车与障碍物是否发生碰撞；

若本车与所述障碍物发生碰撞，确定所述第一位置状态为预设状态；

若本车与所述障碍物未发生碰撞，确定所述第一位置状态不为预设状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述停车环境划分为至少两个面积相等的网格，每个所述网格对应一个位置状态，在所述根据所述目标行驶路径控制本车完成停车入库动作之前，所述方法还包括：

若本车与所述障碍物未发生碰撞，则检测本车是否到达所述目标车位；

若本车到达所述目标车位，则将本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息和所述目标车位在所述停车环境中的位置信息作为机器学习算法的输入参数，得到所述机器学习算法的输出参数，并将所述输出参数对应的路径作为目标行驶路径；

若本车未到达所述目标车位，则检测本车的移动步数是否大于预设步数，所述移动步数为本车移动一次所经过的网格数；

若本车的移动步数大于所述预设步数，则将本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息和所述目标车位在所述停车环境中的位置信息作为机器学习算法的输入参数，得到所述机器学习算法的输出参数，并将所述输出参数对应的路径作为目标行驶路径；

若本车的移动步数不大于所述预设步数，则根据本车的当前状态确定第二动作控制参数，所述第二动作控制参数包括油门或刹车的第二力度值、方向盘旋转的第二角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息和所述目标车位在所述停车环境中的位置信息作为增强学习算法的输入参数，得到所述增强学习算法的输出参数，包括：

根据预设增强信号、本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息、所述目标车位在所述停车环境中的位置信息确定第一增强信号，所述预设增强信号用于表示本车到达所述目标车位的可靠程度，所述第一增强信号用于表示本车从一个位置状态转移到另一个位置状态的增强信号；

根据所述增强学习算法对所述第一增强信号进行更新，得到第二增强信号，所述第二增强信号用于表示本车在任一位置状态选择第三动作控制参数获得的增强信号，所述任一位置状态对应至少一个动作控制参数，所述第三动作控制参数为所述至少一个动作控制参数中的任一参数；

根据所述第二增强信号确定本车在各个位置状态对应的增强信号，得到增强信号组；

所述将所述输出参数对应的路径作为目标行驶路径，包括：

根据所述增强信号组确定所述目标行驶路径。