[发明专利]停车入库方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及汽车主动安全领域，特别涉及一种停车入库方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，尤其是智能计算的飞速发展，智能化汽车的研究成为各大车企聚焦的热点。停车入库是智能驾驶技术中必不可少的功能之一，在停车过程中，行驶路径的多少决定了停车方法的优劣。

现有技术中，停车入库方法利用雷达检测停车环境状态，利用摄像头检测车位线，通过相应的控制算法控制本车与障碍物如障碍车的距离、本车与车位线的距离，然后按照人为设定的车辆行驶路径，调整本车与障碍车的距离、本车与车位线的距离。

由于上述停车入库方法中的车辆行驶路径是人为设定的，该方法属于监督学习过程，而在实际应用中，车位的宽度、障碍车的位置及车辆的初始位置常常不固定，所以基于人为设定的车辆行驶路径的停车入库方法的稳定性较差，可靠性较低，且灵活性较差。

发明内容

为了解决现有停车入库方法的稳定性较差，可靠性较低，且灵活性较差的问题，本发明提供了一种停车入库方法及装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种停车入库方法，所述方法包括：

根据本车的状态信息确定第一动作控制参数，所述状态信息包括本车在停车环境中的位置信息、目标车位在所述停车环境中的位置信息，所述第一动作控制参数包括油门或刹车的第一力度值、方向盘旋转的第一角度；

根据所述第一动作控制参数调整本车的位置状态，调整后的本车的位置状态为第一位置状态；

判断所述第一位置状态是否为预设状态；

若所述第一位置状态为预设状态，则将本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息和所述目标车位在所述停车环境中的位置信息作为机器学习算法的输入参数，得到所述机器学习算法的输出参数；

将所述输出参数对应的路径作为目标行驶路径；

根据所述目标行驶路径控制本车完成停车入库动作。

可选的，所述判断所述第一位置状态是否为预设状态，包括：

判断本车与障碍物是否发生碰撞；

若本车与所述障碍物发生碰撞，确定所述第一位置状态为预设状态；

若本车与所述障碍物未发生碰撞，确定所述第一位置状态不为预设状态。

可选的，所述停车环境划分为至少两个面积相等的网格，每个所述网格对应一个位置状态，在所述根据所述目标行驶路径控制本车完成停车入库动作之前，所述方法还包括：

若本车与所述障碍物未发生碰撞，则检测本车是否到达所述目标车位；

若本车到达所述目标车位，则将本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息和所述目标车位在所述停车环境中的位置信息作为机器学习算法的输入参数，得到所述机器学习算法的输出参数，并将所述输出参数对应的路径作为目标行驶路径；

若本车未到达所述目标车位，则检测本车的移动步数是否大于预设步数，所述移动步数为本车移动一次所经过的网格数；

若本车的移动步数大于所述预设步数，则将本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息和所述目标车位在所述停车环境中的位置信息作为机器学习算法的输入参数，得到所述机器学习算法的输出参数，并将所述输出参数对应的路径作为目标行驶路径；

若本车的移动步数不大于所述预设步数，则根据本车的当前状态确定第二动作控制参数，所述第二动作控制参数包括油门或刹车的第二力度值、方向盘旋转的第二角度。

可选的，所述将本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息和所述目标车位在所述停车环境中的位置信息作为机器学习算法的输入参数，得到所述机器学习算法的输出参数，包括：

将本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息和所述目标车位在所述停车环境中的位置信息作为增强学习算法的输入参数，得到所述增强学习算法的输出参数。

可选的，所述将本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息和所述目标车位在所述停车环境中的位置信息作为增强学习算法的输入参数，得到所述增强学习算法的输出参数，包括：

根据预设增强信号、本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息、所述目标车位在所述停车环境中的位置信息确定第一增强信号，所述预设增强信号用于表示本车到达所述目标车位的可靠程度，所述第一增强信号用于表示本车从一个位置状态转移到另一个位置状态的增强信号；