[发明专利]无人机自主着陆的测量解析及控制方法和装置

权利要求书

1.一种无人机自主着陆的测量解析方法，其特征在于，包括：

获取待着陆区域的立体图像信息；

根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息，其中，所述相对位置信息为无人机和所述待着陆区域中待着陆点的相对位置的信息；以及

根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点；

在根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点之前，所述方法还包括：根据所述待着陆区域的立体图像信息识别所述待着陆区域中的障碍物，

根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点包括：获取所述待着陆区域中障碍物的尺寸；判断所述障碍物的尺寸是否大于预设尺寸，其中，所述预设尺寸大于所述无人机的机体的尺寸；如果判断出所述障碍物的尺寸大于所述预设尺寸，则根据所述相对位置信息将所述障碍物作为所述无人机的着陆点；如果所述障碍物的尺寸小于或等于所述预设尺寸，则根据所述相对位置信息从所述待着陆区域中选择所述障碍物之外的其他着陆点作为所述无人机的着陆点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待着陆区域的立体图像信息获取所述相对位置信息包括：

根据所述待着陆区域的立体图像信息和实际坐标系获取所述待着陆区域中多个待着陆点的坐标；

根据所述无人机的机体坐标系获取所述无人机的机体坐标；以及

根据所述待着陆区域中多个待着陆点的坐标和所述无人机的机体坐标获取所述相对位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

在根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点之前，所述方法还包括：根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对姿态信息，

根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点包括：根据所述相对位置信息和所述相对姿态信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息包括：根据相对位置算法、所述待着陆区域中待着陆点的实际位置坐标、和所述实际坐标系到所述机体坐标系的变换角度计算相对位置，

根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对姿态信息包括：根据相对姿态算法、和所述实际坐标系到所述机体坐标系的变换角度计算相对姿态，

根据所述相对位置信息和所述相对姿态信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点包括：根据计算得到的相对位置和计算得到的相对姿态从所述多个待着陆点中选择所述无人机的着陆点。

5.一种无人机自主着陆控制方法，其特征在于，包括：

在待着陆区域中确定无人机的着陆点，其中，根据权利要求1至4中任一项所述的测量解析方法在所述待着陆区域中确定所述无人机的着陆点；以及

控制所述无人机在确定的着陆点进行着陆。

6.一种无人机自主着陆的测量解析装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取待着陆区域的立体图像信息；

第二获取单元，用于根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息，其中，所述相对位置信息为无人机和所述待着陆区域中待着陆点的相对位置的信息；以及

确定单元，用于根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点；

所述装置还包括：识别单元，用于在根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点之前，根据所述待着陆区域的立体图像信息识别所述待着陆区域中的障碍物，

所述确定单元包括：

获取模块，用于获取所述待着陆区域中障碍物的尺寸；

判断模块，用于判断所述障碍物的尺寸是否大于预设尺寸，其中，所述预设尺寸大于所述无人机的机体的尺寸；

确定模块，用于在判断出所述障碍物的尺寸大于所述预设尺寸时，则根据所述相对位置信息将所述障碍物作为所述无人机的着陆点；在判断出所述障碍物的尺寸小于或等于所述预设尺寸时，根据所述相对位置信息从所述待着陆区域中选择所述障碍物之外的其他着陆点作为所述无人机的着陆点。