[发明专利]无人机自主着陆的测量解析及控制方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体而言，涉及一种无人机自主着陆的测量解析方法和装置及控制方法和装置。

背景技术

无人机(UnmannedAerial Vehicle，简称为UAV)技术已经是应用非常广泛技术，无人机的着陆问题也是无人机技术中的一个重要的问题。在现有技术中，无人机在进行着陆时，需要通过无人机携带的图像获取设备获取地面的图像，从而通过图像进行着陆的控制，但是，现有技术的无人机在着陆时所依据的图像是二维的图像，对于着陆控制而言，控制精度不高。

针对相关技术中无人机技术用于无人机着陆控制时存在的控制精度不高的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人机自主着陆的测量解析方法和装置及控制方法和装置，以解决相关技术中无人机技术用于无人机着陆控制时存在的控制精度不高的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种无人机自主着陆的测量解析方法。该方法包括：获取待着陆区域的立体图像信息；根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息，其中，所述相对位置信息为无人机和所述待着陆区域中待着陆点的相对位置的信息；根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。

进一步地，根据所述待着陆区域的立体图像信息获取所述相对位置信息包括：根据所述待着陆区域的立体图像信息和实际坐标系获取所述待着陆区域中多个待着陆点的坐标；根据所述无人机的机体坐标系获取所述无人机的机体坐标；根据所述待着陆区域中多个待着陆点的坐标和所述无人机的机体坐标获取所述相对位置信息。

进一步地，在根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点之前，所述方法还包括：根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对姿态信息。根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点包括：根据所述相对位置信息和所述相对姿态信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。

进一步地，根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息包括：根据相对位置算法、所述待着陆区域中待着陆点的实际位置坐标、和所述实际坐标系到所述机体坐标系的变换角度计算相对位置。根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对姿态信息包括：根据相对姿态算法、和所述实际坐标系到所述机体坐标系的变换角度计算相对姿态。根据所述相对位置信息和所述相对姿态信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点包括：根据计算得到的相对位置和计算得到的相对姿态从所述多个待着陆点中选择所述无人机的着陆点。

进一步地，在根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点之前，所述方法还包括：根据所述待着陆区域的立体图像信息识别所述待着陆区域中的障碍物。根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点包括：获取所述待着陆区域中障碍物的尺寸；判断所述障碍物的尺寸是否大于预设尺寸，其中，所述预设尺寸大于所述无人机的机体的尺寸；如果判断出所述障碍物的尺寸大于所述预设尺寸，则根据所述相对位置信息将所述障碍物作为所述无人机的着陆点；如果所述障碍物的尺寸小于或等于所述预设尺寸，则根据所述相对位置信息从所述待着陆区域中选择所述障碍物之外的其他着陆点作为所述无人机的着陆点。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种无人机自主着陆控制方法，该方法包括：在待着陆区域中确定无人机的着陆点，其中，根据本发明提供的测量解析方法在所述待着陆区域中确定所述无人机的着陆点；控制所述无人机在确定的着陆点进行着陆。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种无人机自主着陆的测量解析装置，该装置包括：第一获取单元，用于获取待着陆区域的立体图像信息；第二获取单元，用于根据所述待着陆区域的立体图像信息获取相对位置信息，其中，所述相对位置信息为无人机和所述待着陆区域中待着陆点的相对位置的信息；确定单元，用于根据所述相对位置信息在所述待着陆区域确定所述无人机的着陆点。

进一步地，所述第二获取单元包括：第一获取模块，用于根据所述待着陆区域的立体图像信息和实际坐标系获取所述待着陆区域中多个待着陆点的坐标；第二获取模块，用于根据所述无人机的机体坐标系获取所述无人机的机体坐标；第三获取模块，用于根据所述待着陆区域中多个待着陆点的坐标和所述无人机的机体坐标获取所述相对位置信息。