[发明专利]机器人

说明书

本发明提供在壳体具备多个电路基板的机器人中能够在壳体内高效地配置电路基板的技术。机器人具备：基部，其在内部具有第一空洞部；躯干部，其与基部连结；至少一个臂部，其设置于躯干部；内箱体，其设置于第一空洞部，并且具有上部开口的第二空洞部。在内箱体的外侧面配设有电路基板，该电路基板用于驱动使臂部作动的促动器。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

近年来，提出了具有作业用的臂部的机器人(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2013-99806号公报

在这种机器人中，在作为设置有具有臂部的机器人主体部的基台的壳体内，配设有构成控制装置的多个电路基板。然而，针对高效地配置这些电路基板这一点，还未充分改进。另外，因电路基板数量的增加或电路基板的大型化等，存在在壳体内高密度地安装这些电路基板的趋势，因此存在噪音以及发热的问题的情况。因此，从该点来看，也需要能够在壳体内高效地配置电路基板的技术。另外，在现有的机器人中，希望小型化、低成本化、以及使用的便利性的提高等。

发明内容

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，其能够作为以下方式来实现。

(1)根据本发明的一个方式而提供一种机器人。该机器人具备：基部，其在内部具有第一空洞部；躯干部，其与上述基部连结；至少一个臂部，其设置于上述躯干部；以及内箱体，其设置于上述第一空洞部，并且具有上部开口的第二空洞部。在上述内箱体的外侧面配设有电路基板，用于驱动促动器以使上述臂部作动。

根据这种方式的机器人，由于配设于内箱体的外侧面的电路基板朝向作为机器人的壳体的基部的外侧，所以能够获得电路基板的维护变得容易这一效果，从而能够在作为壳体的基部内的第一空洞部高效地配置电路基板。另外，由于在内箱体的第二空洞部的周围的外侧面配置电路基板，所以也能够提高散热效果，从而抑制发热的问题。

(2)在上述方式的机器人中，优选上述内箱体的上述第二空洞部作为收容部而发挥功能，其收容将上述促动器与上述电路基板之间连接起来的电缆的一部分。

若是这种方式的机器人，则能够将电缆的余长部分收容于收容部，从而在作为壳体的基部内高效地配置电路基板。

(3)在上述方式的机器人中，也可以具备相对于上述基部升降上述躯干部的升降机构，上述收容部收容具有与上述躯干部的升降对应的长度的上述电缆。

若是这种方式的机器人，则能够将根据躯干部的升降而变化的电缆的余长部分收容于收容部，从而在作为壳体的基部内高效地配置电路基板。

(4)在上述方式的机器人中也可以形成为，上述内箱体为具有四个上述外侧面的立方体形状，上述电路基板具有至少包括电源电路基板与含有上述促动器的驱动电路的驱动电路基板的多个电路基板，上述电源电路基板配设于上述四个外侧面中的第一外侧面，上述驱动电路基板配设于与上述第一外侧面邻接的两个外侧面中的至少一个外侧面。

若是这种方式的机器人，则能够有效地分离来自将促动器与驱动电路基板之间连接起来的电缆发出的噪音以及来自从电源电路基板向驱动电路基板供电的电缆所发出的噪音，从而能够有效地抑制这些噪音对其他电路基板的电路造成影响。

(5)在上述方式的机器人中也可以形成为，在从正面对上述机器人正视观察时，上述机器人具有设置于上述躯干部的左侧的第一臂部以及设置于上述躯干部的右侧的第二臂部，构成上述第一臂部的上述驱动电路的第一驱动电路基板配置于上述内箱体的左侧的外侧面，构成上述第二臂部的上述驱动电路的第二驱动电路基板配置于上述内箱体的右侧的外侧面。