[发明专利]消防机器人

说明书

本发明涉及一种机器人，特别涉及一种救火用消防机器人，包括车体，车体两侧设有行走链轮，车体上部设有喷水装置，车体前端设置翻转机构，翻转机构包括转盘及驱动转盘的驱动轴，沿转盘圆周设有若干转臂，每一转臂内设置伸缩杆，伸缩杆由伸缩前杆、伸缩后杆组成，伸缩后杆与转臂前端之间设置一弹簧，弹簧套装在伸缩前杆上，伸缩后杆后端连接一永磁体，永磁体与电磁铁相对面极性相同。本发明能够使车体自动复位，继续完成消防救火工作，提高灭火效率。

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别涉及一种救火用消防机器人。

背景技术

火灾是最经常、最普遍地威胁公众财产和生命安全的灾害之一，城市建设中，各种石油化工企业不断增多，城市煤气管网化，导致火灾发生频繁、危害性大。消防队员在灭火过程中，由于环境复杂多变，经常造成人员伤亡，损失巨大。

目前，消防机器人被越来越多的用于执行消防灭火任务，现有的消防机器人多具有防倾覆装置，特别是在爬楼梯等过程中能够避免机器人翻倒。然而，火灾现场的环境复杂多变，消防机器人仍然会发生倾覆、侧翻等现象，而现有的消防机器在倾覆后不能自动翻转，影响火灾的扑灭工作。

发明内容

根据以上现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：提供一种消防机器人，车体倾覆后，能够使车体自动复位，继续完成消防救火工作，提高灭火效率。

本发明所述的消防机器人，包括车体，车体两侧设有行走链轮，车体上部设有喷水装置，车体前端设置翻转机构，翻转机构包括转盘及驱动转盘的驱动轴，沿转盘圆周设有若干转臂，每一转臂内设置伸缩杆，伸缩杆由伸缩前杆、伸缩后杆组成，伸缩后杆与转臂前端之间设置一弹簧，弹簧套装在伸缩前杆上，伸缩后杆后端连接一永磁体，永磁体与电磁铁相对面极性相同。

当车体发生倾覆时，电磁铁通电，产生磁力，电磁铁与永磁体同极相斥，永磁体推动伸缩杆向外伸出，伸缩前杆前端与地面接触，驱动轴带动转盘旋转，转盘带动伸缩杆转动，从而使倾覆的车体逐步翻转复位。当车体完成复位后，电磁铁断电，在弹簧的弹力作用下，伸缩杆向内收缩，此时，伸缩杆前端脱离地面，车体继续前行，从而实现车体的自动复位。

所述的伸缩前杆前端具有直角折弯。

所述的直角折弯外侧面设置锯齿，通过锯齿可以增强对地面的抓取力，使伸缩前杆对地面的抓取牢固。

所述的转臂设置3～10组。

所述的车体两侧设有辅助支撑机构，辅助支撑机构包括固定座、横向支架、展臂及电缸，固定座连接转轴，转轴连接驱动装置，展臂上端铰接在横向支架上，展臂下端连接一水平支撑体，电缸设置在固定座上，其输出端连接展臂，通过电缸动作，将展臂打开，展臂下端支撑体支撑一侧地面，与翻转机构共同作用，将车体复位。

所述的车体底部设有翻转角度定位装置，翻转角度定位装置包括定位盘、重力锤，定位盘上设有基准点，重力锤上端设有角度传感器，通过角度传感器可感应车体的翻转角度，并将角度信息反馈至控制系统，从而控制翻转机钩及辅助支撑机构的动作。

工作时，通过车体底部的翻转角度定位装置获取车体的倾斜角度信息，当车体侧翻超过一定角度时，可判定车体发生倾覆。此时，控制系统发信号给翻转机构，电磁铁通电，产生磁力，电磁铁与永磁体同极相斥，永磁体推动伸缩杆向外伸出，伸缩前杆前端与地面接触，驱动轴带动转盘旋转，转盘带动伸缩杆转动，同时，辅助支撑机构的电缸动作，根据角度反馈信息，将车体对应侧的展臂打开，展臂下端支撑体推向地面，从而使倾覆的车体逐步翻转复位。当车体完成复位后，电磁铁断电，在弹簧的弹力作用下，伸缩杆向内收缩，此时，伸缩前杆前端脱离地面。同时，电缸将展臂收回，车体继续前行，从而实现车体的自动复位。

与现有技术相比，本发明具有的有益效果是：

1、通过设置翻转机构，使车体在倾覆时，能够使车体自动复位，继续完成消防救火工作，提高灭火效率。