[发明专利]一种用于爬壁机器人的传动系统

说明书

技术领域

本发明涉及用于爬壁机器人的传动系统领域，特别是涉及一种用于爬壁机器人的传动系统。

背景技术

随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，机器人系统在各个领域的应用越来越广泛。目前，工业机器人的应用领域主要有弧焊、点焊、装配、搬用、喷漆、检测、研磨抛光、激光加工等，其中用于爬壁机器人的传动系统在爬楼工作上应用广泛。使用者对用于爬壁机器人的传动系统速度、精度、成本、结构等因素要求越来越高，然而现有的用于爬壁机器人的传动系统已经不能满足人们的诸多要求。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种用于爬壁机器人的传动系统，通过采用行星轮与太阳轮配合使用实现在平面上快速移动和自动跨越障碍物的功能，无需传统技术中传感器的运动，结构新颖、控制灵敏、活动灵活、动力强劲、方便实用，在用于爬壁机器人的传动系统的普及上有着广泛的市场前景。

为解决上述技术问题，本发明提供一种用于爬壁机器人的传动系统，用于驱动爬壁机器人运动，所述爬壁机器人包括太阳轮、行星架、行星轮和小车轮，所述太阳轮包括轴承，所述行星轮通过所述行星架分别连接所述太阳轮，包括：若干电机和传动齿轮，所述若干电机分别电性连接所述太阳轮的所述轴承以驱动所述太阳轮，所述小车轮通过所述传动齿轮连接所述行星轮，所述行星轮通过所述传动齿轮传动所述小车轮的运动。

在本发明一个较佳实施例中，所述传动齿轮包括中心齿轮和驱动齿轮，所述中心齿轮的齿轮数大于所述驱动齿轮的齿轮数。

在本发明一个较佳实施例中，当所述爬壁机器人在平地上行走时，所述行星架固定，由所述电机驱动所述太阳轮进而传动所述小车轮转动以实现前进。

在本发明一个较佳实施例中，当所述爬壁机器人遇到障碍物时，所述电机驱动所述太阳轮进而传动所述行星架转动以跨越障碍物。

本发明的有益效果是：本发明用于爬壁机器人的传动系统具有结构新颖、无需传感器、实现平面快速移动、自动跨越障碍、控制灵敏、活动灵活、动力强劲、方便实用等优点，在用于爬壁机器人的传动系统的普及上有着广泛的市场前景。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本发明的用于爬壁机器人的传动系统一较佳实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例包括：

一种用于爬壁机器人的传动系统，用于驱动爬壁机器人运动，所述爬壁机器人包括太阳轮1、行星架2、行星轮3和小车轮4，所述太阳轮包括轴承，所述行星轮通过所述行星架分别连接所述太阳轮，包括：若干电机和传动齿轮5。

所述若干电机分别电性连接所述太阳轮1的所述轴承以驱动所述太阳轮1，所述小车轮4通过所述传动齿轮5连接所述行星轮3，所述行星轮3通过所述传动齿轮5传动所述小车轮4的运动。

优选地，所述传动齿轮5包括中心齿轮和驱动齿轮，所述中心齿轮的齿轮数大于所述驱动齿轮的齿轮数。

优选地，当所述爬壁机器人在平地上行走时，所述行星架2固定，由所述电机驱动所述太阳轮1进而传动所述小车轮4转动以实现前进。

优选地，当所述爬壁机器人遇到障碍物时，所述电机驱动所述太阳轮1进而传动所述行星架2转动以跨越障碍物。

当车轮组机构运行在平直的路面上时，受两个车轮同时着地的约束限制，行星臂不能转动只能随车沿路面平动，此时驱动轮系演变成定轴轮系，实现机构在平直面上的快速行驶；当前进的车轮碰上高障碍（如楼梯）而停止不动时，驱动轮系就演变成行星轮系，行星臂带着另外4个车轮绕前轮的轴线回转，实现翻越障碍（即爬楼梯）的目的。

本发明用于爬壁机器人的传动系统的有益效果是：

通过采用行星轮与太阳能配合使用实现在平面上快速移动和自动跨越障碍物的功能，无需传统技术中传感器的运动，结构新颖、控制灵敏、活动灵活、动力强劲、方便实用。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。