[发明专利]一种用于抓取缝料的机械手臂

权利要求书

1.一种用于抓取缝料的机械手臂，包括基座(8)，其特征是：所述的基座(8)上滑动设有能从一个位置移动到另一个位置的送料座(1)以及用于驱动送料座(1)运动的送料气缸(82)；所述的送料座(1)上固定有平移气缸(83)，所述平移气缸(83)的驱动杆连接有安装座(21)；所述的安装座(21)上设置有升降气缸(2)；所述升降气缸(2)的驱动杆连接有抓料夹具，所述的抓料夹具包括气动夹指缸体(3)和两个能夹料的气动手指(4)；所述气动夹指缸体(3)的下方固定有压料框(5)，所述的压料框(5)制有上下面贯通的夹料槽，所述气动手指(4)的夹料尖端位于夹料槽内。

2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征是：所述的基座(8)设有送料导轨(81)，所述的送料座滑动设置在送料导轨(81)上。

3.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征是：所述平移气缸(83)的缸体与送料座(1)固定连接；所述送料气缸(82)的缸体尾部和平移气缸(83)的缸体尾部相连接，送料气缸(82)的驱动杆与基座(8)相连接。

4.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征是：所述的气动夹指缸体(3)上设有用于感应压料框(5)的压料底面是否接触缝料的传感器组件。

5.根据权利要求4所述的机械手臂，其特征是：所述的传感器组件包括用于感应压料底面处缝料的感应杆(6)和用于检测感应杆(6)位置的传感器(7)。

6.根据权利要求5所述的机械手臂，其特征是：所述的传感器(7)固定在气动夹指缸体(3)上；所述感应杆(6)活动安装在气动夹指缸体(3)的侧方；感应杆(6)的上端位于传感器(7)的感应区域，感应杆(6)的下端具有碰触缝料的感应面。

7.根据权利要求6所述的机械手臂，其特征是：所述气动夹指缸体(3)的侧壁固定有感应安装座(61)，所述的感应杆(6)滑动安装在感应安装座(61)内，在感应杆(6)外套设有与感应安装座(61)相配合的复位弹簧(62)。

8.根据权利要求7所述的机械手臂，其特征是：所述感应杆(6)的感应面位于压料框(5)的压料底面下方1mm至10mm。

9.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征是：所述的压料框(5)具有一体相连的侧壁(51)，通过该侧壁(51)与气动夹指缸体(3)的侧壁固定连接。

10.根据权利要求9所述的机械手臂，其特征是：所述的侧壁(51)具有调节安装位置的滑槽(52)。