[发明专利]一种用于抓取缝料的机械手臂

说明书

技术领域

本发明涉及服装鞋帽等的缝纫加工设备，具体地说是一种用于抓取缝料的机械手臂。

背景技术

现有的抓料器基本上都是爪形的抓料器，通过控制抓料抓的张合来实现抓取物料的目的。但是这样的抓料器在抓取材质较硬的物料时没问题，如果抓取材质较软的物料，如布料、魔术贴、标志布贴等时，由于物料的材质较软，容易造成物料从抓料器的爪间脱落，而无法实现抓料的效果。

发明专利名称：抓料器，专利申请号：201510099837.0公开了一种抓料器，其包括主架、提升气缸、提升架、吸盘和基板；提升气缸固定设置在主架上；提升架设置在所述提升气缸的一端；吸盘设置在提升架远离所述提升气缸的一侧；基板设置在所述吸盘远离所述提升架的一端，能够利用吸盘与所述基板连接。该专利公开的抓料器，通过真空泵将真空管与吸盘连接后，可以在真空泵启动后将吸盘与基板形成的密闭空间内的空气抽走，进而使吸盘与基板形成的密闭空间为真空，与外界形成负压，进而将基板与吸盘连接在一起，通过提升架带动吸盘进而带动基板移动，达到自动抓料的目的。但是该专利技术也具有缺陷，吸盘只能吸附基板，而不能直接抓取布料、魔术贴、标志布贴等软件材料。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术现状，而提供一种用于抓取缝料的机械手臂，可以自动化的直接抓取布料、魔术贴、标志布贴等软件材料。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种用于抓取缝料的机械手臂，包括基座，基座上滑动设有能从一个位置移动到另一个位置的送料座以及用于驱动送料座运动的送料气缸；送料座上固定有平移气缸，平移气缸的驱动杆连接有安装座；安装座上设置有升降气缸；升降气缸的驱动杆连接有抓料夹具，抓料夹具包括气动夹指缸体和两个能夹料的气动手指；气动夹指缸体的下方固定有压料框，压料框制有上下面贯通的夹料槽，气动手指的夹料尖端位于夹料槽内。

为优化上述技术方案，本发明还包括以下改进的技术方案。

上述的基座设有送料导轨，送料座滑动设置在送料导轨上。

上述平移气缸的缸体与送料座固定连接；送料气缸的缸体尾部和平移气缸的缸体尾部相连接，送料气缸的驱动杆与基座相连接。通过控制送料气缸和平移气缸的工作状态，在送料气缸与平移气缸的配合下，安装座可以有多个运动行程，也可以提高移动速度。

上述的气动夹指缸体上设有用于感应压料框的压料底面是否接触缝料的传感器组件。根据传感器组件的检测反馈，可以自动化控制抓料夹具的抓料工作。

上述的传感器组件包括用于感应压料底面处缝料的感应杆和用于检测感应杆位置的传感器。

上述的传感器固定在气动夹指缸体上；感应杆活动安装在气动夹指缸体的侧方；感应杆的上端位于传感器的感应区域，感应杆的下端具有碰触缝料的感应面。

上述气动夹指缸体的侧壁固定有感应安装座，感应杆滑动安装在感应安装座内，在感应杆外套设有与感应安装座相配合的复位弹簧。

上述感应杆的感应面位于压料框的压料底面下方1mm至10mm。

上述的压料框具有一体相连的侧壁，通过该侧壁与气动夹指缸体的侧壁固定连接。

上述的侧壁具有调节安装位置的滑槽。

与现有技术相比，本发明的一种用于抓取缝料的机械手臂，可以直接在缝料层上抓取最上层的缝料，并将之送至缝纫区域。抓料夹具在送料气缸和平移气缸的相互配合下，具有多个送料行程，可以方便的将抓取的缝料移动到设定的位置。通过升降气缸驱动抓料夹具上下运动，利用压料框压住缝料，并使压住的缝料部分陷入压料框的夹料槽内，便于夹料槽内的气动手指夹持，具有结构简单、夹料准确稳定、不损伤缝料的优点。

附图说明

图1是本发明实施例的立体结构示意图。

图2是图1的正面视图。

图3是图1的组装分解示意图。

图4是图2中抓料夹具的放大视图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例作进一步详细描述。

图1至图4所示为本发明的结构示意图。

其中的附图标记为：送料座1、升降气缸2、安装座21、气动夹指缸体3、气动手指4、压料框5、侧壁51、滑槽52、感应杆6、感应安装座61、复位弹簧62、紧圈63、传感器7、传感器支架71、基座8、送料导轨81、送料气缸82、平移气缸83。

本发明的一种用于抓取缝料的机械手臂，包括基座8，基座8上滑动设有能从一个位置移动到另一个位置的送料座1以及用于驱动送料座1运动的送料气缸82。