[发明专利]道路安全的监测方法和装置

权利要求书

1.一种道路安全的监测方法，其特征在于，所述方法包括：

通过分布于距离预设区域预定阈值的多个激光扫描设备发射的平行于道路 表面的激光束对所述预设区域的连续往返扫描，获取多次连续往返扫描所述预 设区域后得到的多帧数据，并基于每一帧数据获取所述预设区域内障碍物的位 置信息，其中，所述数据为通过所述激光扫描设备发射的激光束测得的到达障 碍物的距离值；

根据每一帧数据对应的所述预设区域内障碍物的位置信息和预先存储的隶 属对象，确定所述预设区域内障碍物的隶属度；

获取隶属度超过预设隶属度阈值的所述预设区域内障碍物对应的隶属对 象；

如果根据获取到的隶属对象和预先存储的隶属对象对应的预警信息，确定 所述预设区域内存在危险障碍物，则发出预警指示信息，并获取所述预设区域 内障碍物的图像信息；

如果根据获取到的图像信息确定所述预设区域内障碍物为危险障碍物，则 发出报警指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光束距离道路表面的 高度是基于车辆排障器距离道路表面的高度而设置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每一帧数据获取所 述预设区域内障碍物的位置信息，包括：

基于每一帧数据获取所述预设区域内障碍物的位置信息、运动属性信息和 物理形态信息；其中，所述运动属性信息包括运动速度、加速度和运动方向， 所述物理形态信息包括宽度、长度；

所述根据每一帧数据对应的所述预设区域内障碍物的位置信息和预先存储 的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物的隶属度，包括：

根据获取到的位置信息、运动属性信息、物理形态信息和预先存储的隶属 对象，确定所述预设区域内障碍物的隶属度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述预设区域内障 碍物的图像信息，包括：

通过940纳米补光摄像头，获取所述预设区域内障碍物的图像信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果根据获取到的位置信息和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内 障碍物不属于预先存储的隶属对象，则根据获取到的位置信息创建新的隶属对 象，并存储。

6.一种道路安全的监测装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于通过分布于距离预设区域预定阈值的多个激光扫描设 备发射的平行于道路表面的激光束对所述预设区域的连续往返扫描，获取多次 连续往返扫描所述预设区域后得到的多帧数据，并基于每一帧数据获取所述预 设区域内障碍物的位置信息，其中，所述数据为通过所述激光扫描设备发射的 激光束测得的到达障碍物的距离值；

确定模块，用于根据每一帧数据对应的所述预设区域内障碍物的位置信息 和预先存储的隶属对象，确定所述预设区域内障碍物的隶属度；

第二获取模块，用于获取隶属度超过预设隶属度阈值的所述预设区域内障 碍物对应的隶属对象；

发送模块，用于如果根据获取到的隶属对象和预先存储的隶属对象对应的 预警信息，确定所述预设区域内存在危险障碍物，则发出预警指示信息，并获 取所述预设区域内障碍物的图像信息；

所述发送模块，还用于如果根据获取到的图像信息确定所述预设区域内障 碍物为危险障碍物，则发出报警指令。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述激光束距离道路表面的 高度是基于车辆排障器距离道路表面的高度而设置。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，用于：

基于每一帧数据获取所述预设区域内障碍物的位置信息、运动属性信息和 物理形态信息；其中，所述运动属性信息包括运动速度、加速度和运动方向， 所述物理形态信息包括宽度、长度；

所述确定模块，用于：

根据获取到的位置信息、运动属性信息、物理形态信息和预先存储的隶属 对象，确定所述预设区域内障碍物的隶属度。