[发明专利]一种基于环形激光三维扫描的管道缺陷检测机器人

权利要求书

1.一种基于环形激光三维扫描的管道缺陷检测机器人，其特征在于包括有激光源、第一连接件、CCD摄像头、机架主体、支撑件、驱动电机、变速齿轮传动副、螺旋传动副、螺母滑块、平行四边形机构和履带行走部件，其中激光源套装在第一连接件所设中空腔体的一端，CCD摄像头套装在第一连接件所设中空腔体的另一端，第一连接件固定在机架主体的一端，支撑件装设在机架主体的另一端，驱动电机安装在支撑件上，驱动电机的输出轴安装有变速齿轮传动副的主动齿轮，螺旋传动副中的丝杆与变速齿轮传动副的从动齿轮的转轴连接，螺旋传动副中的螺母滑块安装在机架主体上，且螺母滑块与平行四边形机构中的运动件连接，平行四边形机构中连架杆铰装在机架主体上，履带行走部件与平行四边形机构的连杆连接。

2.根据权利要求1所述的基于环形激光三维扫描的管道缺陷检测机器人，其特征在于上述第一连接件为中空套筒，中空套筒内壁为圆柱面。

3.根据权利要求1所述的基于环形激光三维扫描的管道缺陷检测机器人，其特征在于上述第一连接件所设中空腔体内设有反射锥面，反射锥面与激光源组成环形激光发生器。

4.根据权利要求1所述的基于环形激光三维扫描的管道缺陷检测机器人，其特征在于上述第一连接件通过第二连接件固定在机架主体上。

5.根据权利要求1所述的基于环形激光三维扫描的管道缺陷检测机器人，其特征在于上述机架主体做出有中空腔体，支撑件直接套装在机架主体所设的中空腔体内。

6.根据权利要求1所述的基于环形激光三维扫描的管道缺陷检测机器人，其特征在于上述驱动电机为步进驱动电机。

7.根据权利要求1至6任一项所述的基于环形激光三维扫描的管道缺陷检测机器人，其特征在于上述平行四边形机构包括有第一连架杆、第二连架杆、连杆、连接杆，其中第一连架杆及第二连架杆的一端铰接在机架主体上，连杆的两端分别与第一连架杆及第二连架杆的另一端铰接，连接杆的一端与第一连架杆或第二连架杆连接，连接杆的另一端与螺母滑块连接，履带行走部件与平行四边形机构中的连杆连接。

8.根据权利要求7所述的基于环形激光三维扫描的管道缺陷检测机器人，其特征在于上述连接杆的一端连接在第一连架杆与连杆的连接处；或连接杆的一端连接在第二连架杆与连杆的连接处。

9.根据权利要求8所述的基于环形激光三维扫描的管道缺陷检测机器人，其特征在于上述履带行走部件设有三组，三组履带行走部件彼此之间间隔120度角分布；平行四边形机构也相应设有三组，三组履带行走部件与三组平行四边形机构中的连杆连接。

10.根据权利要求8所述的基于环形激光三维扫描的管道缺陷检测机器人，其特征在于上述螺母滑块包括有螺母及滑块，螺母与丝杆组成螺旋传动副，滑块与螺母连接。