[发明专利]机床

权利要求书

1.一种机床，其包括：

用于对刀具进行自动更换的自动换刀装置；

主轴台(116)，其设于加工区域(200)内并使工件旋转；以及

刀具台(131)，其设于加工区域(200)内并用于安装被所述自动换刀装置(10)自动更换的刀具，

所述自动换刀装置包括：

机器人手臂(31)；以及

移动机构部(21)，其使所述机器人手臂(31)在加工区域(200)内的刀具更换位置(31A)、加工区域(200)外的待机位置(31B)以及加工区域(200)外的存放部位置(31C)之间沿预定方向直线往复移动，

所述机器人手臂(31)具有：

基部(32)，其连结于所述移动机构部(21)；

臂部(33)，其以能够转动的方式连结于所述基部(32)；

把持部(36)，其设于所述臂部(33)并以能够装卸刀具的方式把持刀具，

所述臂部(33)具有自所述基部(32)向所述把持部(36)呈臂状延伸的形状，并以转动轴线(211)为支点进行相对于所述基部(32)的摆动，其中，所述臂部(33)包括：

第1可动部(33L)，其以能够转动的方式连结于所述基部(32)；

第2可动部(33M)，其以能够转动的方式连结于所述第1可动部(33L)；以及

第3可动部(33N)，其以能够转动的方式连结于所述第2可动部(33M)并设有所述把持部(36)，

在所述机器人手臂(31)自所述待机位置(31B)向所述加工区域(200)内进入时，所述臂部(33)以如下这样的折叠状态在所述主轴台(116)上方的空间移动：所述第1可动部(33L)自所述基部(32)向斜上方向延伸，所述第2可动部(33M)自所述第1可动部(33L)向斜下方向延伸，所述第3可动部(33N)自所述第2可动部(33M)向斜上方向延伸，

所述刀具台(131)供用于车削加工的多个固定刀具呈放射状安装，是进行旋转转位的转塔形，

在向所述刀具台(131)安装刀具时，刀具沿与所述臂部(33)的转动轴线(211)正交的方向且是与所述移动机构部(21)的移动方向平行的所述预定方向插入于所述刀具台(131)。

2.根据权利要求1所述的机床，其中，

所述基部(32)设为能够以与所述臂部(33)的转动轴线(211)正交的第1旋转轴线(214)为中心旋转。

3.根据权利要求1或2所述的机床，其中，

所述基部(32)和所述第1可动部(33L)之间的第1转动轴线(211)、所述第1可动部(33L)和所述第2可动部(33M)之间的第2转动轴线(212)以及所述第2可动部(33M)和所述第3可动部(33N)之间的第3转动轴线(213)被配置为相互平行。

4.根据权利要求3所述的机床，其中，

所述第2可动部(33M)沿与所述第2转动轴线(212)正交的第2旋转轴线(215)的轴线方向呈臂状延伸，并设为能够以所述第2旋转轴线(215)为中心旋转，

所述第3可动部(33N)沿与所述第3转动轴线(213)正交的第3旋转轴线(216)的轴线方向呈臂状延伸，并设为能够以所述第3旋转轴线(216)为中心旋转。

5.根据权利要求1所述的机床，其中，

所述移动机构部(21)使所述机器人手臂(31)沿与刀具插入于所述刀具台(131)的插入方向平行的方向移动。

6.根据权利要求5所述的机床，其中，

所述臂部(33)的转动轴线(211)与所述主轴台(116)的工件的旋转轴线(201，204)正交。