[发明专利]机床

说明书

自动换刀装置是用于对安装于机床的下刀具台的刀具进行自动更换的自动换刀装置。自动换刀装置包括：机器人手臂(31)；移动机构部(21)，其使机器人手臂(31)在加工区域的内外之间移动。机器人手臂(31)具有：基部(32)，其连结于移动机构部(21)；臂部(33)，其以能够转动的方式连结于基部(32)；把持部，其设于臂部(33)并以能够装卸刀具的方式把持刀具。臂部(33)具有自基部(32)向把持部呈臂状延伸的形状，并以转动轴线(211)为支点进行相对于基部(32)的摆动。根据这样的结构，提供一种利用简单且紧凑的机构来实现刀具的自动更换的自动换刀装置，以及具有这样的自动换刀装置的机床。

技术领域

本发明涉及一种自动换刀装置以及机床。

背景技术

关于以往的自动换刀装置，例如，在日本实开昭60－117001号公报中公开有一种具备自动换刀装置的数控机床，其目的在于，实现ATC的动作的简单化且谋求刀具的更换时间的缩短化(专利文献1)。

在专利文献1中公开的数控机床具有用于在刀具台上的转塔和刀库之间自动更换刀具的自动换刀装置。自动换刀装置具有一边把持刀具一边向主轴的轴线方向以及与主轴的轴线方向正交的方向移动的刀架(日文：ツールキャリア)。

另外，在日本特开昭60－123243号公报公开有一种具备刀具更换装置的机床，其目的在于，具备如下的清扫部件：其结构简单且能可靠地进行操作，在以直线往复移动自动更换刀架时，该清扫构件能迅速且容易地进行各引导面的清扫(专利文献2)。

在专利文献2中公开的机床具有用于在刀具台上的转塔头和刀库之间自动更换刀具的更换部件。更换部件具有用于把持刀具的夹具，并且设为能够在转塔头和刀库之间前进以及后退。

另外，在日本特开平6－238539号公报中公开有一种刀具更换装置，其目的在于，相对于安装于转塔的刀具保持件以与转塔的中心轴线平行的方式装卸刀具单元，或者以与转塔的中心轴线成直角的方式装卸刀具单元(专利文献3)。

在专利文献3所公开的刀具更换装置中，在转塔的附近设有X－Z载物台，其以驱动箱能够沿与转塔的中心轴线成直角的方向以及与转塔的中心轴线平行的方向移动的方式保持驱动箱。在驱动箱中以能够旋转的方式设有刀具更换箱，该刀具更换箱具有用于夹持刀具单元的刀具把持部。

发明内容

如上述的专利文献1～3所公开的那样，提出有各种用于自动更换被安装于机床的刀具台(转塔)的刀具的自动换刀装置(ATC：Auto Tool Changer)。对于这样的自动换刀装置，为了防止机床的过大化，要求利用简单且紧凑的机构来实现刀具的自动更换。

因此，本发明的目的在于解决上述问题，且提供一种利用简单且紧凑的机构来实现刀具的自动更换的自动换刀装置以及具备这样的自动换刀装置的机床。

本发明的自动换刀装置是用于对安装于机床的刀具台的刀具进行自动更换的自动换刀装置。自动换刀装置包括：机器人手臂；移动机构部，其使机器人手臂在加工区域的内外之间移动。机器人手臂具有：基部，其连结于移动机构部；臂部，其以能够转动的方式连结于基部；把持部，其设于臂部并以能够装卸刀具的方式把持刀具。臂部具有自基部向把持部呈臂状延伸的形状，并以转动轴线为支点进行相对于基部的摆动。

根据这样构成的自动换刀装置，通过臂部以基部为支点摆动以及移动机构部所进行的使机器人手臂移动，而使把持于把持部的刀具移动，或者使刀具的姿势变化。由此，能够利用简单且紧凑的机构来实现刀具的自动更换。

另外，优选的是，基部设为能够以与臂部的转动轴线正交的第1旋转轴线为中心旋转。

根据这样构成的自动换刀装置，能够提高使把持于把持部的刀具移动或者使刀具的姿势变化时的自由度。