[发明专利]一种用于纱锭码垛的双臂机械手

权利要求书

1.一种用于纱锭码垛的双臂机械手，其特征在于：它包括双工位架体(1)、隔板抓取机械臂(4)、纱锭抓取机械臂(5)和一组刚性连接梁(2)，

隔板抓取机械臂(4)和纱锭抓取机械臂(5)通过一组刚性连接梁(2)连接并可水平移动安装在双工位架体(1)，

隔板抓取机械臂(4)包括隔板上导向板(4-1)、隔板行走安装板(4-2)、隔板下导向板(4-3)、隔板升降电机(4-4)、四根导柱(4-5)、隔板丝杠(4-6)、隔板走线管(4-7)、隔板固定螺母(4-8)、隔板滑块、隔板吸盘安装管(4-11)、隔板吸盘(4-13)和多个隔板接近开关(4-12)，隔板行走安装板(4-2)通过隔板滑块与双工位架体(1)上的两根轨道梁(30)上的导轨可滑动连接，隔板上导向板(4-1)和隔板下导向板(4-3)分别位于隔板行走安装板(4-2)的上方和下方，且隔板导向板(4-1)、隔板行走安装板(4-2)和隔板下导向板(4-3)之间通过四根导柱(4-5)连接，隔板升降电机(4-4)安装在隔板上导向板(4-1)上，隔板固定螺母(4-8)固定安装在隔板行走安装板(4-2)上，隔板丝杠(4-6)的上端与隔板升降电机(4-4)的输出端连接，隔板丝杠(4-6)的下端穿过隔板行走安装板(4-2)与隔板下导向板(4-3)连接，隔板走线管(4-7)安装在隔板上导向板(4-1)和隔板下导向板(4-3)上；隔板吸盘安装管(4-11)与隔板下导向板(4-3)连接，多个隔板接近开关(4-12)安装在隔板吸盘安装管(4-11)的下端面上，隔板吸盘(4-13)安装在吸盘安装管(4-11)上并位于多个隔板接近开关(4-12)的外侧；

纱锭抓取机械臂(5)包括纱锭上导向板(5-1)、纱锭行走安装板(5-2)、纱锭下导向板(5-3)、纱锭走线管(5-6)、纱锭丝杠(5-7)、纱锭电机安装板(5-8)、纱锭固定螺母(5-20)、纱锭水平电机(5-9)、纱锭齿轮(5-10)、纱锭升降伺服电机(5-4)、纱锭导柱(5-5)、纱锭连接板(5-17)、纱锭安装板(5-18)、多个多爪气缸(5-19)、多个夹爪(5-20)和纱锭滑块(5-16)，纱锭行走安装板(5-2)通过纱锭滑块(5-16)与双工位架体(1)上的两根轨道梁(30)上的导轨可滑动连接，纱锭上导向板(5-1)、纱锭行走安装板(5-2)和纱锭下导向板(5-3)由上至下依次平行设置，且纱锭上导向板(5-1)、纱锭行走安装板(5-2)和纱锭下导向板(5-3)之间通过纱锭导柱(5-5)连接，纱锭行走安装板(5-2)固定安装在两根轨道梁(30)上，纱锭固定螺母(5-20)安装在纱锭行走安装板(5-2)上，纱锭导柱(5-5)的下端穿过纱锭下导向板(5-3)，纱锭走线管(5-6)由上至下穿过纱锭上导向板(5-1)、纱锭行走安装板(5-2)和纱锭下导向板(5-3)，纱锭升降伺服电机(5-4)安装在纱锭上导向板(5-1)上，纱锭丝杠(5-7)的上端与纱锭升降伺服电机(5-4)的输出端连接，纱锭丝杠(5-7)的下端依次穿过行纱锭走安装板(5-2)和纱锭下导向板(5-3)，纱锭电机安装板(5-8)安装在纱锭行走安装板(5-2)的侧面，纱锭水平电机(5-9)安装在纱锭电机安装板(5-8)上，纱锭齿轮(5-10)与纱锭水平电机(5-9)的输出端连接；纱锭连接板(5-17)的上端分别与纱锭导柱(5-5)和纱锭丝杠(5-7)连接，纱锭连接板(5-17)的下端与纱锭安装板(5-18)连接，多个多爪气缸(5-19)以阵列的形式安装在纱锭安装板(5-18)上，每个多爪气缸(5-19)上安装有一个夹爪(5-20)。

2.根据权利要求1所述的一种用于纱锭码垛的双臂机械手，其特征在于：隔板移动臂还包括隔板光电开关安装架(4-14)和多个隔板光电开关(4-15)，隔板光电开关安装架(4-14)安装在隔板行走安装板(4-2)上，多个隔板光电开关(4-15)安装在隔板光电开关安装架(4-14)上。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于纱锭码垛的双臂机械手，其特征在于：纱锭移动臂还包括纱锭光电开关安装架(5-14)和多个纱锭光电开关(5-15)，纱锭光电开关安装架(5-14)安装在纱锭行走安装板(5-2)上，多个纱锭光电开关(5-15)安装在纱锭光电开关安装架(5-14)上。

4.根据权利要求3所述的一种用于纱锭码垛的双臂机械手，其特征在于：多爪气缸(5-19)为三爪气缸或四爪气缸。