[发明专利]一种用于纱锭码垛的双臂机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种双臂机械手，具体涉及一种用于纱锭码垛的双臂机械手。

背景技术

工业机器人是典型的机电一体化高技术产品。在许多生产领域，它对于提高生产自动化水平，提高劳动生产率、产品质量和经济效益，改善工人劳动条件的作用日见显著，不少劳动条件恶劣、生产要求苛刻的场合，工业机器人代替人力劳动已是必然的趋势，国内各行各业对机器人的需求将越来越多，纱锭，又称锭子，是纺纱机上用来把纤维捻成纱并绕成一定形状的部件。根据纺纱的需要,可配上不同的粗纱绽或细纱绽,机器上纱绽越多,纺纱的效率就越高,纱绽是通过交流电机驱动的；细纱锭速度通常达15000r/min左右，现有的纱锭在码垛过程中，隔板与纱锭的抓取工作都是分别进行的，存在码垛效率低，人工成本高的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的纱锭在码垛过程中，隔板与纱锭的抓取工作都是分别进行的，存在码垛效率低，人工成本高的问题。进而提供一种用于纱锭码垛的双臂机械手。

本发明的技术方案是：一种用于纱锭码垛的双臂机械手，它包括双工位架体、隔板抓取机械臂、纱锭抓取机械臂和一组刚性连接梁，

隔板抓取机械臂和纱锭抓取机械臂通过一组刚性连接梁连接并可水平移动安装在双工位架体，

隔板抓取机械臂包括隔板上导向板、隔板行走安装板、隔板下导向板、隔板升降电机、四根导柱、隔板丝杠、隔板走线管、隔板固定螺母、隔板滑块、隔板吸盘安装管、隔板吸盘和多个隔板接近开关，隔板行走安装板通过隔板滑块与双工位架体上的两根轨道梁上的导轨可滑动连接，隔板上导向板和隔板下导向板分别位于隔板行走安装板的上方和下方，且隔板导向板、隔板行走安装板和隔板下导向板之间通过四根导柱连接，隔板升降电机安装在隔板上导向板上，隔板固定螺母固定安装在隔板行走安装板上，隔板丝杠的上端与隔板升降电机的输出端连接，隔板丝杠的下端穿过隔板行走安装板与隔板下导向板连接，隔板走线管安装在隔板上导向板和隔板下导向板上；隔板吸盘安装管与隔板下导向板连接，多个隔板接近开关安装在隔板吸盘安装管的下端面上，隔板吸盘安装在吸盘安装管上并位于多个隔板接近开关的外侧；

纱锭抓取机械臂包括纱锭上导向板、纱锭行走安装板、纱锭下导向板、纱锭走线管、纱锭丝杠、纱锭电机安装板、纱锭固定螺母、纱锭水平电机、纱锭齿轮、纱锭升降伺服电机、纱锭导柱、纱锭连接板、纱锭安装板、多个多爪气缸、多个夹爪和纱锭滑块，纱锭行走安装板通过纱锭滑块与双工位架体上的两根轨道梁上的导轨可滑动连接，纱锭上导向板、纱锭行走安装板和纱锭下导向板由上至下依次平行设置，且纱锭上导向板、纱锭行走安装板和纱锭下导向板之间通过纱锭导柱连接，纱锭行走安装板固定安装在两根轨道梁上，纱锭固定螺母安装在纱锭行走安装板上，纱锭导柱的下端穿过纱锭下导向板，纱锭走线管由上至下穿过纱锭上导向板、纱锭行走安装板和纱锭下导向板，纱锭升降伺服电机安装在纱锭上导向板上，纱锭丝杠的上端与纱锭升降伺服电机的输出端连接，纱锭丝杠的下端依次穿过行纱锭走安装板和纱锭下导向板，纱锭电机安装板安装在纱锭行走安装板的侧面，纱锭水平电机安装在纱锭电机安装板上，纱锭齿轮与纱锭水平电机的输出端连接；纱锭连接板的上端分别与纱锭导柱和纱锭丝杠连接，纱锭连接板的下端与纱锭安装板连接，多个多爪气缸以阵列的形式安装在纱锭安装板上，每个多爪气缸上安装有一个夹爪。

本发明与现有技术相比具有以下效果：

本发明采用了隔板抓取机械臂4和纱锭抓取机械臂5交替抓取的工作模式，隔板抓取机械臂4和纱锭抓取机械臂5通过两根轨道梁30连接，使得隔板抓取机械臂4和纱锭抓取机械臂5同时水平移动，也就是说隔板抓取机械臂4在抓取隔板的时候，纱锭抓取机械臂5正在将已经抓取的纱锭放置到纱锭输送线20上的托盘内，以此来实现交替抓取同时工作的状态，以此往复，抓取速度效率提高了50-60％，有效的降低了工人的劳动强度。

附图说明

图1是本发明的轴测图；图2是图1的主视图；图3是图1的俯视图；图4是图1的侧视图；图5是隔板移动臂的主视图；图6是图4的侧视图；图7是图4的俯视图；图8是图4的轴测图；图9是纱锭双工位架体和两根轨道配合的主视图；图10是图8的侧视图；图11是图8的俯视图；图12是图8的轴测图；图13是隔板抓取工位的结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1至图11说明本实施方式，本实施方式的一种用于纱锭码垛的双臂机械手，它包括双工位架体1、隔板抓取机械臂4、纱锭抓取机械臂5和一组刚性连接梁2，