[发明专利]电动动力转向装置

权利要求书

1.一种电动动力转向装置，其具备控制装置，该控制装置基于表示转向系统的转向操纵状态的多种状态量来运算辅助控制量，并基于该辅助控制量来控制作为赋予给车辆的转向操纵机构的辅助力的产生源的马达，其特征在于，

所述控制装置执行如下处理：

限制处理，根据用于所述辅助控制量的运算的各状态量，按照各所述状态量分别独立地设定限制所述辅助控制量的变化范围的限制值，并使用这些限制值来限制所述辅助控制量的值；以及

切换处理，在所述辅助控制量的值被限制后经过恒定时间的定时，将使用的辅助控制量从作为所述被限制的辅助控制量的第一辅助控制量转移至与所述第一辅助控制量独立地运算的第二辅助控制量，

所述控制装置基于作为所述转向系统的多种状态量中的特定的状态量的转向操纵转矩来改变从所述第一辅助控制量向所述第二辅助控制量的转移速度。

2.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述控制装置与所述转向操纵转矩的增大相应地使所述转移速度增大。

3.根据权利要求2所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述控制装置基于所述转向操纵转矩的变化方向与向所述马达供给的电流的变化方向的比较，来判定所述电流的变化方向是否是促进所述转向操纵转矩的变化的方向，并根据该判定的结果使所述转移速度增减。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述控制装置基于所述特定的状态量以及所述被限制的第一辅助控制量的至少一个，来判定表示所述第一辅助控制量给转向操纵举动带来的影响的程度的转移等级，并根据该判定的转移等级来改变所述转移速度。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述控制装置通过将按照各所述状态量分别独立地设定的多个限制值重叠来生成针对所述辅助控制量的最终的限制值，

在从所述第一辅助控制量向所述第二辅助控制量的转移开始后到该转移完成的期间，使用所述最终的限制值的时间平均值来限制所述第一辅助控制量。

6.根据权利要求4所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述控制装置通过将按照各所述状态量分别独立地设定的多个限制值重叠来生成针对所述辅助控制量的最终的限制值，

在从所述第一辅助控制量向所述第二辅助控制量的转移开始后到该转移完成的期间，使用所述最终的限制值的时间平均值来限制所述第一辅助控制量。

7.一种电动动力转向装置，其具备控制装置，该控制装置基于表示转向系统的转向操纵状态的多种状态量来运算辅助控制量，并基于该辅助控制量来控制作为赋予给车辆的转向操纵机构的辅助力的产生源的马达，其特征在于，

所述控制装置执行如下处理：

限制处理，根据用于所述辅助控制量的运算的各状态量，按照各所述状态量分别独立地设定限制所述辅助控制量的变化范围的限制值，并使用这些限制值来限制所述辅助控制量的值；以及

切换处理，在所述辅助控制量的值被限制后经过恒定时间的定时，将使用的辅助控制量从作为所述被限制的辅助控制量的第一辅助控制量转移至与所述第一辅助控制量独立地运算的第二辅助控制量，

所述控制装置根据判定执行所述限制处理给转向操纵举动带来的影响的有无的判定结果，来改变从所述第一辅助控制量向所述第二辅助控制量的转移速度。

8.根据权利要求7所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述控制装置基于作为所述转向系统的多种状态量中的特定的状态量的转向操纵转矩以及所述被限制的第一辅助控制量的至少一个，来判定表示对转向操纵举动的影响的程度的转移等级，并根据该判定的转移等级来改变所述转移速度。