[发明专利]电动动力转向装置

说明书

本发明提供一种能够赋予转向操纵系统更加适当的辅助力的电动动力转向装置。辅助控制量的限制值(上限值以及下限值)被针对包括用于辅助控制量的运算的转向操纵转矩（τ）的各状态量分别独立地设定。并将这些限制值相加而得的值设定为针对辅助控制量的最终的限制值。即使在由于一些原因运算了显示异常值的辅助控制量的情况下，该异常的辅助控制量的值也被最终的限制值限制为与各信号值相应的适当的值。另外，在从辅助控制量的值被限制开始经过恒定时间的定时，从上述被限制的主用的辅助控制量向与该主用的辅助控制量分别独立地运算的备用的辅助控制量转移。转向操纵转矩（τ）越增大，从主用的辅助控制量向备用的辅助控制量的转移速度越被加快。

技术领域

本申请主张于2014年9月16日提交的日本专利申请2014-187993号的优先权，并在此引用其全部内容。

本发明涉及电动动力转向装置。

背景技术

如日本特开2010-155598号公报所记载的那样，电动动力转向装置(以下称为EPS。)通过向车辆的转向操纵机构赋予马达的转矩来辅助驾驶员的转向操作。EPS为了使至少与转向操纵转矩相应的适当的辅助力产生而进行马达电流的反馈控制。即，EPS以至少基于转向操纵转矩运算出的辅助电流指令值与马达电流检测值的差变小的方式通过PWM控制的占空比的调节来调节马达施加电压。

由于EPS要求更高的安全性，所以在日本特开2010-155598号公报的EPS中采用如下的结构。即，EPS在转向操纵转矩与辅助电流指令值的方向一致时以决定的上限值或者下限值限制辅助电流指令值，相对于此，在转向操纵转矩与辅助电流指令值的方向成为反向时判定为在辅助控制运算中产生了异常，将辅助电流指令值限制为零。

然而，在日本特开2010-155598号公报的EPS中，存在如下的担忧。即，日本特开2010-155598号公报的EPS在转向操纵转矩为小的范围(以0为中心的正负的恒定范围)时不能够将辅助电流指令值限制为零。一般而言，在基于转向操纵转矩的基础成分上重叠用于调整转向的举动的补偿量来生成辅助电流指令值，但存在该补偿量与转向操纵转矩的方向不一致的情况。在转向操纵转矩较大的情况下，即使补偿量与转向操纵转矩的方向不一致，补偿量也被基础成分抵消，所以辅助电流指令值本身也与转向操纵转矩的方向一致。因此，能够将辅助电流指令值与转向操纵转矩的方向的不一致视为辅助控制运算的异常。

但是，在转向操纵转矩较小的范围内基础成分减小，补偿量占据辅助电流指令值的比例增大，所以即使辅助控制运算正常，也存在辅助电流指令值与转向操纵转矩的方向不一致的情况。在这样的情况下，若将辅助电流指令值限制为零，则存在不能够调整转向的举动的可能性。因此，日本特开2010-155598号公报的EPS在转向操纵转矩为小的范围时不将辅助电流指令值限制为零，而是在具有补偿量不被限制的余量的范围内限制辅助电流指令值。因此，即使由于一些原因错误地运算了异常的辅助电流指令值，由于在转向操纵转矩较小的区域内辅助电流指令值的限制较宽松，所以存在将不希望的辅助力赋予给转向操纵机构，根据情况而产生自动辅助的可能性。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种能够赋予转向操纵系统更加适当的辅助力的电动动力转向装置。

本发明的一方式的电动动力转向装置具备控制装置，该控制装置基于表示转向系统的转向操纵状态的多种状态量来运算辅助控制量，并基于该辅助控制量来控制作为赋予给车辆的转向操纵机构的辅助力的产生源的马达，其中，上述控制装置执行如下处理：限制处理，根据用于上述辅助控制量的运算的各状态量，按照各上述状态量分别独立地设定限制上述辅助控制量的变化范围的限制值，并使用这些限制值来限制上述辅助控制量的值；以及切换处理，在上述辅助控制量的值被限制后经过恒定时间的定时，将使用的辅助控制量从作为上述被限制的辅助控制量的第一辅助控制量转移至与上述第一辅助控制量独立地运算的第二辅助控制量，上述控制装置基于上述控制装置的内部状态来改变从上述第一辅助控制量向上述第二辅助控制量的转移速度。