[发明专利]一种基准弹道动态确定方法

权利要求书

1.一种基准弹道动态确定方法，其特征在于，包括以下步骤：

101、首先设定人机结合的候选弹道优先级顺序；

102、其次设定候选弹道的初选满足条件，判断候选弹道的弹道值队列listOrbit(t)是否符合初选满足条件；设定候选弹道的初选满足条件具体为：

设listOrbit(t)＝＜Orbit_N-1,…,Orbit₁,Orbit₀＞为候选弹道Orbit在t时刻的弹道队列，Orbit₀为最新弹道点，Orbit_N-1为最旧弹道点，N为弹道队列长度，Orbit_i的数据结构为tagOrbit＝[T X Y Z Vx Vy Vz]，其中T表示弹道时间，X表示弹道坐标轴x方向上的大小，Y表示弹道坐标轴y 方向上的大小，Z表示弹道坐标轴z方向上的大小，Vx表示x方向上的速度分量，Vy表示y 方向上的速度分量，Vz表示z方向上的速度分量；

候选弹道初选满足条件为：候选弹道队列listOrbit(t)中的弹道点连续，队列长度N≥6，当前计算时刻t不大于最旧弹道点Orbit_N-1的时间，且最新弹道点Orbit₀与t的时延不大于该候选弹道要求的最大时延ΔT_max，即

其中，ΔT_max为弹道Orbit的最大允许延迟时间；

103、对满足初选条件的候选弹道队列listOrbit(t)进行计算，得到候选基准弹道值JZOrbit(t)；

104、利用外测弹道集合对步骤103得到的候选基准弹道值JZOrbit(t)进行验证，若验证通过，该候选基准弹道值有效，则基准弹道值JZOrbit^*(t)等于该候选基准弹道值JZOrbit(t)，完成基准弹道值的确定。

2.根据权利要求1所述的一种基准弹道动态确定方法，其特征在于，步骤101中设定人机结合的候选弹道优先级顺序具体为：

首先，按照GNSS全球导航卫星系统弹道、遥测主惯组弹道YCGZ1、遥测从惯组弹道YCGZ2的顺序，候选弹道的优先级由高到低排列；

其次，在人工控制界面中，人工控制选取参与当前基准弹道候选的弹道，候选弹道可以选取GNSS弹道、YCGZ1、YCGZ2中的任1条、任两条或三条。

3.根据权利要求1所述的一种基准弹道动态确定方法，其特征在于，当候选弹道为GNSS弹道时，候选弹道GNSS的弹道周期T_GNSS＝0.1s，候选弹道GNSS的最大允许延迟时间ΔT_max＝1.0s；

当候选弹道为遥测主惯组弹道YCGZ1或遥测从惯组弹道YCGZ2，候选弹道YCGZ1、YCGZ2的弹道周期都为1s，即T_YCGZ1＝1s，T_YCGZ2＝1s，候选弹道YCGZ1、YCGZ2的最大允许延迟时间ΔT_max＝2.5s。

4.根据权利要求1所述的一种基准弹道动态确定方法，其特征在于，步骤103计算得到候选基准弹道值JZOrbit(t)具体为：候选基准弹道值JZOrbit(t)采用普通最小二乘法计算得到，即

y＝β₀+β₁t

其中n＝6，x_i代表候选弹道队列listOrbit(t)中弹道Orbit的T分量，y_i代表候选弹道队列中弹道Orbit除T分量之外的六个弹道分量，y代表候选基准弹道值JZOrbit(t)的除T分量之外的六个弹道分量。