[发明专利]一种人机双驾双控的车辆制动自动控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种人机双驾双控的车辆制动自动控制系统，其特征在于，包括制动气缸、制动阀和制动组件，制动气缸通过一个踏板制动气路连接制动组件，所述踏板制动气路上串接有一个制动阀，制动踏板连接所述制动阀；所述自动控制系统还包括自动制动控制气路，所述自动制动控制气路与所述踏板制动气路并联，所述自动制动控制气路上设有用于导通所述自动制动控制气路的电磁阀，所述电磁阀电连接有用于控制该电磁阀导通的控制器；

控制系统包括两种制动控制方式:司机踩下制动踏板而制动的手动制动方式和电磁阀根据控制器的指令而制动的自动制动方式；车辆在手动制动方式的过程中，当判断制动力不足时，控制器发出制动指令，控制电磁阀相应导通，进行自动制动；所述判断制动力不足的具体方式为:障碍物距离检测装置检测出车辆与障碍物之间的距离小于一设定阈值；在两种制动控制方式均存在时，制动组件所响应的制动气压为制动踏板踩下时产生的制动气压与自动制动方式下产生的制动气压之间的较大者。

2.根据权利要求1所述的人机双驾双控的车辆制动自动控制系统，其特征在于，所述自动控制系统还包括一个障碍物距离检测装置，所述控制器采样连接所述检测装置。

3.根据权利要求2所述的人机双驾双控的车辆制动自动控制系统，其特征在于，所述障碍物距离检测装置为雷达检测装置。

4.一种人机双驾双控的车辆制动自动控制方法，其特征在于，所述控制方法对应的控制系统包括制动气缸、制动阀和制动组件，制动气缸通过一个踏板制动气路连接制动组件，所述踏板制动气路上串接有一个制动阀，制动踏板连接所述制动阀；所述自动控制系统还包括自动制动控制气路，所述自动制动控制气路与所述踏板制动气路并联，所述自动制动控制气路上设有用于导通所述自动制动控制气路的电磁阀，所述电磁阀电连接有用于控制该电磁阀导通的控制器；该控制系统包括两种制动控制方式：司机踩下制动踏板而制动的手动制动方式和电磁阀根据控制器的指令而制动的自动制动方式；车辆在手动制动方式的过程中，当判断制动力不足时，控制器发出制动指令，控制电磁阀相应导通，进行自动制动；

所述判断制动力不足的具体方式为：障碍物距离检测装置检测出车辆与障碍物之间的距离小于一设定阈值；

在两种制动控制方式均存在时，制动组件所响应的制动气压为制动踏板踩下时产生的制动气压与自动制动方式下产生的制动气压之间的较大者。

5.根据权利要求4所述的人机双驾双控的车辆制动自动控制方法，其特征在于，所述控制器中设置若干个障碍物距离阈值，每两个相邻阈值形成的阈值区间对应一个电磁阀的通断时间的比例值；当车辆与障碍物之间的实际距离值满足某一个阈值区间时，控制器根据该阈值区间对应的电磁阀的通断时间的比例值控制电磁阀进行相应的通断，以此产生相应的制动力。

6.根据权利要求4或5所述的人机双驾双控的车辆制动自动控制方法，其特征在于，当车辆进行驻车操作时，控制器控制电磁阀常通以实现制动驻车。

7.根据权利要求4或5所述的人机双驾双控的车辆制动自动控制方法，其特征在于，当车辆在自动制动方式的过程中，如果此时车辆的制动力不足，那么，司机踩下制动踏板，进行手动制动。

8.根据权利要求4或5所述的人机双驾双控的车辆制动自动控制方法，其特征在于，当手动制动方式出现故障时，控制器根据车辆与障碍物的距离对电磁阀进行相应控制，以进行自动制动；当自动制动方式出现故障时，司机根据制动踏板进行相应的手动制动。