[发明专利]一种人机双驾双控的车辆制动自动控制系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种人机双驾双控的车辆制动自动控制系统及其控制方法，属于车辆自动制动控制领域。

背景技术

目前，车辆常规的摩擦制动方式为气压制动或者液压制动，气压制动的基本原理是：如图1所示，在制动时，踩下制动踏板，并控制制动阀打开，制动气缸中的高压气体通过制动阀给制动组件进行制动；液压制动一般由油泵、蓄能器和电磁控制阀组成，其原理和气压制动类似。

随着汽车各系统电子控制技术的发展，汽车制动系统的自动制动也已成为一项重要的基础技术，在车辆的碰撞防止，巡航控制，智能驾驶等诸多方面发挥着基础性的作用，尤其在防止汽车在突发情况下出现人工制动失灵或者故障的方面起着越来越重要的作用。如申请号为201410401176.8，发明名称为“一种汽车自动制动系统”的中国专利申请，公开了一种基于液压制动的自动制动系统，该系统是在传统液压式制动系统中增加了一路主要由制动电动泵、制动蓄能器和制动器转换电磁阀等构成的制动器制动油路。该系统能够在特殊情况下有效地进行自动制动，但是该系统新增的制动油路中有电动泵、蓄能器等机构，制动系统总体比较复杂，而且投入的成本较高。

发明内容

本发明的目的是提供一种人机双驾双控的车辆制动自动控制系统，用以解决现有自动制动系统的结构复杂，投入成本高的问题。本发明同时提供一种人机双驾双控的车辆制动自动控制方法。

为实现上述目的，本发明的方案包括一种人机双驾双控的车辆制动自动控制系统，包括制动气缸、制动阀和制动组件，制动气缸通过一个踏板制动气路连接制动组件，所述踏板制动气路上串接有一个制动阀，制动踏板连接所述制动阀；所述自动控制系统还包括自动制动控制气路，所述自动制动控制气路与所述踏板制动气路并联，所述自动制动控制气路上设有用于导通所述自动制动控制气路的电磁阀，所述电磁阀电连接有用于控制该电磁阀导通的控制器。

所述自动控制系统还包括一个障碍物距离检测装置，所述控制器采样连接所述检测装置。

所述障碍物距离检测装置为雷达检测装置。

一种专用于上述人机双驾双控的车辆制动自动控制系统的人机双驾双控的车辆制动自动控制方法，该控制系统包括两种制动控制方式：司机踩下制动踏板而制动的手动制动方式和电磁阀根据控制器的指令而制动的自动制动方式；车辆在手动制动方式的过程中，当判断制动力不足时，控制器发出制动指令，控制电磁阀相应导通，进行自动制动。

所述判断制动力不足的具体方式为：障碍物距离检测装置检测出车辆与障碍物之间的距离小于一设定阈值；在两种制动控制方式均存在时，制动组件所响应的制动气压为制动踏板踩下时产生的制动气压与自动制动方式下产生的制动气压之间的较大者。

所述控制器中设置若干个障碍物距离阈值，每两个相邻阈值形成的阈值区间对应一个电磁阀的通断时间的比例值；当车辆与障碍物之间的实际距离值满足某一个阈值区间时，控制器根据该阈值区间对应的电磁阀的通断时间的比例值控制电磁阀进行相应的通断，以此产生相应的制动力。

当车辆进行驻车操作时，控制器控制电磁阀常通以实现制动驻车。

当车辆在自动制动方式的过程中，如果此时车辆的制动力不足，那么，司机踩下制动踏板，进行手动制动。

当手动制动方式出现故障时，控制器根据车辆与障碍物的距离对电磁阀进行相应控制，以进行自动制动；当自动制动方式出现故障时，司机根据制动踏板进行相应的手动制动。

本发明提供的自动控制系统中，只在与制动踏板连接的制动阀的两端并联一个自动制动控制气路，该气路上连接有控制电磁阀，该电磁阀用于导通该自动制动控制气路，通过一个控制器电连接该电磁阀以实现于控制该电磁阀导通。该自动控制系统中只增加了一个控制器和电磁阀，除此之外并没有设置其他的器件，制动系统总体比较简单，而且投入的成本较低。

而且，该控制系统包括两种制动控制方式：司机踩下制动踏板而制动的手动制动方式和电磁阀根据控制器的指令而制动的自动制动方式；当车辆在手动制动方式下时，如果判断制动力不足时，控制器发出制动指令，控制电磁阀相应导通，进行自动制动，此时自动制动产生的制动力较大，能够满足车辆有效制动，缩短了制动距离，保证了车辆的行车安全。

附图说明

图1是人机双驾双控的车辆制动自动控制系统的结构示意图；

图2是人机双驾双控的车辆制动自动控制系统的控制流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细的说明。