[发明专利]一种可自主定位的输电线路巡检系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种可自主定位的输电线路巡检系统。

背景技术

现有技术中，输电线路巡检系统如无人机巡检系统，操作负载，巡检成本较高，而巡检机器人系统自动化程度较高，但只适应小区域的巡检。

另一方面，输电线路巡检系统采用GPS进行定位，虽然GPS定位信息由导航卫星提供，具有定位速度高、保密性高、操作简便和全天候作业，定位误差与航程无关等诸多优点，但易受干扰，尤其是变电站内大量的高压设备会干扰GPS的工作影响定位的稳定性。GPS定位的设备接收机容易失锁而丢失信号，导致系统完全丧失导航定位能力。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种可自主定位的输电线路巡检系统，适用于车载输电巡检系统的自主定位导航，自主对标识目标拍照，结构简单，巡检成本低。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种可自主定位的输电线路巡检系统，包括作为系统载体的巡检车辆，其特征在于，还包括设置在巡检车辆顶部的激光雷达、GPS定位器和摄像机，所述激光雷达、GPS定位器和摄像机分别与单片机相连，所述单片机还分别与显示器、温度传感器、湿度传感器、存储器相连，所述巡检车辆还设置有供电电源。

优选，所述供电电源包括太阳能电池和蓄电池，所述太阳能电池设置在巡检车辆顶部。

优选，巡检车辆在副驾驶的位置设置有与单片机相连的触摸屏。

优选，巡检车辆在司机前方位置放置有平板电脑，动态显示巡检路线及车辆位置。

本发明的有益效果是：激光雷达模块用于探测出物体的距离和方位，GPS定位器提供巡检车辆位置、姿态、速度等信息，和激光雷达模块结合进行综合导航，大大提高了定位精度和可靠性，自动匹配目标信息，跟踪目标并自动对其拍照。另外考虑到输电线路多是在空旷地段，采用太阳能电池可以有效利用清洁能源，进一步降低巡检成本。

附图说明

图1是本发明一种可自主定位的输电线路巡检系统的结构框图；

图2是本发明激光雷达的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体的实施例对本发明技术方案作进一步的详细描述，以使本领域的技术人员可以更好的理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

如图1和2所示，一种可自主定位的输电线路巡检系统，包括作为系统载体的巡检车辆（图中未示出），巡检系统的所有部件均设置在巡检车辆上。

巡检系统还包括设置在巡检车辆顶部的激光雷达、GPS定位器和摄像机，所述激光雷达、GPS定位器和摄像机分别与单片机相连，所述单片机还分别与显示器、温度传感器、湿度传感器、存储器相连，所述巡检车辆还设置有供电电源。其中，GPS定位器提供巡检车辆位置、姿态、速度等信息，激光雷达提供巡检车辆与目标的精确相对位置关系信息，二者相结合，可有效避免变电站内大量的高压设备的干扰，而且，鉴于每一个设备的空间位置是唯一的，设备识别我们采用位置信息识别方案。各种检测设备搭载在移动的巡检车辆上，精确完备的位置信息包括车辆位置信息和设备相对于车辆的位置信息。为获得完备准确的定位信息，可采用GPS定位器加二维激光雷达方案，并将两个系统的定位数据融合以提高定位精度和可靠性。

自动匹配目标信息，跟踪目标后，单片机控制摄像机自动对目标拍照，摄像机可以为红外摄像机、紫外摄像机和可见光相机的一种或组合，获得的信息可以通过显示器显示，也可以存储在存储器上，供后续分析使用。温度传感器和湿度传感器用于收集车载巡检过程中环境信息。操作人员可以从显示界面得到当前各种传感器信息及系统状态信息。

考虑到输电线路多是在空旷地段，优选供电电源包括太阳能电池和蓄电池，所述太阳能电池设置在巡检车辆顶部，有效利用清洁能源，进一步降低巡检成本。

为使用方便自动巡检，巡检车辆在副驾驶的位置设置有与单片机相连的触摸屏，同时在司机前方位置放置有平板电脑，动态显示巡检路线及车辆位置。

优选，所述巡检车辆还设置有与单片机相连的无线通信模块，用于将巡检过程中的信息发送至终端，方便统一管控。

一种可自主定位的输电线路巡检系统适用于车载输电巡检系统的自主定位导航，自主对标识目标拍照，结构简单，巡检成本低。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或者等效流程变换，或者直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。