[发明专利]一种抓取装置

说明书

技术领域

本发明涉及是一种机械装置领域，尤其是涉及一种抓取装置。

背景技术

现有技术中，自动化设备越来越受到各个领域的青睐，针对不同的技术领域，各个产品都尝试通过自动化产品取代人工作用。而对一些特殊领域的产品在抓取、运输、安装时，无法达到我们所需要的智能化程度。例如：当产品A的卡勾需要卡入产品B的卡槽内时，传统做法为手工作业的方式进行卡接，如果通过自动化设备，就很难使两个产品进行卡接，主要原因在于为了使卡勾能稳稳的卡入卡槽内，卡勾的尺寸与卡槽的尺寸非常接近，甚至，卡勾的卡头略大于卡槽的尺寸。所以，当卡勾、卡槽的定位稍稍出现偏差，就会出现卡不到位，出现卡勾断裂现象。再者，一些需要拿取的产品外观要求非常严格，而且产品在采用机械手等自动化设备抓取时，容易使产品外观容易被刮伤。一些公司采用通过软质材料包裹产品等手段来实现，但该种方法无法根本的解决损伤产品的问题，特别是一些金属件产品，其尺寸大、重量大，包裹金属件产品的效果不明显，容易致使软质包裹物坏掉。当机械手臂的抓取点与产品的待抓取点出现偏差时，手臂上的夹爪会碰触到不应该触碰的地方，将给产品带来不小损失。

因此，有必要提供一种新的抓取装置来解决上述问题。

发明内容

本发明目的在于提供一种运行稳定的抓取装置。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：一种抓取装置，其具有用于抓取产品的夹爪组件，所述夹爪组件包括固定板、安装于所述固定板的驱动设备、与所述驱动设备相连接的推动件、固定于所述固定板的基座及安装于所述基座的夹爪，所述夹爪具有若干夹臂，所述夹臂包括支点、自所述支点向所述推动件方向延伸的第一臂及自所述支点背向所述推动件方向延伸的第二臂，所述支点固定于所述基座上，所述推动件推动所述第一臂，夹臂绕支点转动夹持所述产品。

所述驱动设备包括气缸及传动所述气缸的驱动力的输出轴，所述推动件包括连接所述输出轴的大端、与所述大端相对的小端及连接所述大端与所述小端的侧边。

所述第一臂的端部为叉状结构，所述叉状结构处安装一滚轴，所述滚轴上安设有滚轮，所述滚轮保持接触所述侧边。

所述夹爪还包括安装于所述基座的弹性支撑件，所述弹性支撑件一端固定于所述基座，另一端抵接所述第一臂。

所述第一臂为远离所述基座的弯曲结构。

所述第二臂具有第一表面、与第一表面相对的第二表面及连接所述第一表面与所述第二表面的一对侧面，第二臂设置有贯穿所述侧表面的放置孔、自所述第一表面向内凹陷而成的收容槽及自所述收容槽向前延伸的且贯穿所述第二表面的至少一个收容孔，所述夹爪还包括分别收容于所述收容孔的第二弹性件及安装于所述第二臂且抵持所述第二弹性件的挡板、收容于所述放置孔内的转轴、安装于所述转轴上且收容于所述收容槽的夹块，所述第二弹簧件另一端抵持所述夹块。

所述夹块包括与所述转轴相连接的活动块及固定于所述活动块的缓冲块，所述缓冲块为软性材质，所述活动块为硬质材质。

所述抓取装置还包括连接组件及位于所述连接组件与所述夹爪组件之间的浮动组件，所述浮动组件包括至少一个第一弹性件、分别套设于第一弹性件两端的一对安装夹，所述夹块两端分别固定于所述连接组件与所述夹爪组件。

所述浮动组件还包括贯穿于所述第一弹性件内的导柱，所述第一弹性件与所述导柱之间具有间隙，所述弹性件的轴心线与所述导柱的轴心线形成一角度。

所述浮动组件还包括分别套设于导柱端部的耐磨块及安装于耐磨块外端的轴端档板，所述耐磨板、轴端档板与导柱通过所述锁固件锁固在一起。

与现有技术相比，本发明抓取装置具有如下技术功效：通过推动件，以杠杆的形式推动夹爪，其运行的稳定性强。推动件具有大端与小端的结构，很好的使夹臂与推动件的配合程度；第一臂端部安装滚轮，可以使推动件与夹爪的磨损减小，传动稳定。

附图说明

图1为本发明抓取装置的立体结构图。

图2为图1所示抓取装置的正视图。

图3为图1所示抓取装置的浮动组件的分解图。

图4为图3所示浮动组件的剖视图。

图5为图1所示抓取装置的夹爪组件的部分立体图。

图6为图5所示夹爪组件的正视图。

图7为图5所示夹爪组件的夹爪的分解图。

图8为图7所示夹爪的另一角度的分解图。

图9为图7所示夹爪的组装正视图。

具体实施方式