[发明专利]降低自动泊车方向盘突转

说明书

本公开涉及降低自动泊车方向盘突转。一种用于在自动泊车操作结束时减少方向盘快速运动的系统和策略。所述策略包括保持或斜坡去除动力转向马达扭矩，以减少在自动泊车操作中由于在此之前已经发生的轮胎回转而引发的方向盘运动。所述策略可包括在自动泊车操作期间在任何时间停止自动泊车操作，或者在自动泊车操作结束时运行。自动泊车事件可以是泊出操作。

技术领域

本公开涉及一种具有动力辅助的车辆转向系统，更具体地，涉及减轻在自动泊车事件期间轮胎回转(windup)对转向系统的影响。

背景技术

轮胎安装在车轮上，不仅在车辆与道路之间提供牵引，而且提供柔性缓冲垫以吸收振动。大部分轮胎是气动充气结构，包括被包裹在橡胶中的帘线(cord)和钢丝(wire)的环形主体并且通常充有压缩空气以形成充气垫。

由于轮胎的构造，轮胎可在车轮转向时作为弹簧并可储存势能。这种类似弹簧的效果通过与路面的摩擦而产生，这种摩擦阻碍轮胎的邻近轮胎与道路的接地面的部分的转向。在车轮转向时，轮胎的邻近车轮的部分与车轮一起转向，而轮胎的邻近与地面的接地面的部分会阻碍转向运动。结果，轮胎的位于车轮与接地面之间的部分会弹性地变形。轮胎的弹性变形或更具体地轮胎回至未变形的形状的趋势提供势能，该势能称作轮胎回转(windup)。

自动地泊车(自动泊车)也称为主动泊车辅助，是使车辆驶入(泊入)或驶出(泊出)停车位的自主车辆操纵系统。停车位可在平行、垂直或倾斜的停车位的范围内。自动泊车系统旨在于需要较多的注意力和经验来驾驶汽车的受限的环境下提高驾驶舒适性和安全性。通过考量环境中的实际情况协调转向角度控制和速度控制以确保在可用空间内进行无碰撞的运动，而完成泊车操作。

在车辆缓慢行驶或根本不行驶时(例如，当车辆正进行自动泊车事件时)，车辆上的轮胎转向时轮胎回转会更为明显。在自动泊车事件期间或者在自动泊车事件结束时，在动力转向马达停止为转向系统提供扭矩时轮胎回转会使方向盘的角度突转(snap)至不同的角度。这也可称为方向盘抖冲(jerk)。通过操作者握住方向盘，自动泊车事件可停止，并且如果在动力转向马达向转向系统释放扭矩时轮胎已经回转，则方向盘会在操作者的手中不期望地突转至新的角度。

发明内容

本公开的一方面是针对一种用于车辆的自动泊车系统，所述自动泊车系统具有动力转向马达、方向盘扭矩传感器和控制器，所述控制器连接到方向盘扭矩传感器。动力转向马达被构造成为车辆提供转向扭矩。方向盘扭矩传感器被配置成检测由操作者施加到方向盘的扭矩。控制器被配置为响应于在自动泊车事件期间施加到方向盘的扭矩而斜坡去除动力转向马达的转向扭矩。

控制器可被配置为在设定的时间段内斜坡去除动力转向马达扭矩。控制器还可被配置为基于至方向盘以使车辆转向的驾驶员输入，使动力转向马达的操作恢复以提供转向扭矩。控制器还可被配置为在接收到驾驶员发起加速的指示时，基于至方向盘以使车辆转向的驾驶员输入，使动力转向马达的操作恢复以提供转向扭矩。

在自动泊车事件期间施加到方向盘以触发控制器的响应的扭矩可以是阈值扭矩值或大于阈值扭矩值。自动泊车事件可以是泊出事件。

本公开的另一方面针对一种用于车辆的轮胎回转补偿系统。所述系统具有被构造成向车辆的前轮提供转向扭矩的动力转向马达。所述系统具有方向盘扭矩传感器。所述系统具有连接到动力转向马达和方向盘扭矩传感器的控制器。所述控制器被配置为响应于泊出事件的完成，修改动力转向马达的转向扭矩使其大体上与方向盘扭矩匹配以补偿轮胎回转。

控制器还可被配置为使动力转向马达的扭矩从方向盘扭矩减小到零。控制器还可被配置成在预定的时间段内以变化的速率减小动力转向马达的扭矩。所述变化的速率具有初始速率和最终速率，所述初始速率的扭矩减小可比最终速率的扭矩减小得更快。控制器还可被配置为以预定的不变的速率减小动力转向马达的扭矩。控制器还可被配置为保持动力转向马达的扭矩，直到接收到车辆加速的指示为止。