[发明专利]五轴机械手

权利要求书

1.一种五轴机械手，包括机架、上下轴移动机构、水平摆动机构、前后轴移动机构、校正机构、悬臂、手臂及翻转机构，其特征在于，所述上下轴移动机构包含沿所述机架的上下方向滑设于所述机架上的上下移动座及驱动所述上下移动座滑动的上下驱动电机，所述水平摆动机构安装在所述上下移动座上，且所述水平摆动机构具有在水平面内摆动的摆动架，所述前后轴移动机构安装在所述摆动架上，所述翻转机构与所述前后轴移动机构连接，所述悬臂沿所述机架的前后方向布置，所述悬臂的第一端与所述翻转机构连接，所述悬臂的第二端与所述手臂枢接，所述悬臂在所述翻转机构的驱动下做上下翻转运动，所述手臂具有用于抓放工件的抓取结构，所述校正机构设于所述悬臂上并驱使所述手臂相对所述悬臂校正；其中，所述悬臂具有沿该悬臂纵向布置的纵向腔，所述校正机构包含校正主动轮、校正从动轮、校正驱动电机、校正轴、校正传动带及与所述悬臂的第二端对接的对接拓展座，所述校正主动轮的轮径小于所述校正从动轮的轮径，且所述校正主动轮位于所述悬臂的第一端处的纵向腔内，所述校正驱动电机设于所述悬臂的第一端上并驱使所述校正主动轮转动，所述对接拓展座开设有与所述纵向腔对接连通的供所述校正从动轮容置的容置腔，所述容置腔的宽度尺寸大于所述纵向腔的宽度尺寸，所述校正从动轮位于所述容置腔内，所述校正轴沿所述悬臂的高度方向穿置于所述校正从动轮内并装配于所述对接拓展座上，且所述校正轴的一端伸出所述对接拓展座外，所述校正传动带位于所述纵向腔及容置腔内，且所述校正传动带绕设于所述校正主动轮及校正从动轮上，所述手臂安装在所述校正轴伸出所述对接拓展座的部位处，所述手臂通过所述校正轴与所述悬臂枢接。

2.如权利要求1所述的五轴机械手，其特征在于，所述上下轴移动机构还包含丝杆、丝母、哈弗夹具及上下主轴，所述丝杆沿所述机架的上下方向装配于所述机架上，所述上下驱动电机驱使所述丝杆转动，所述丝母套设于所述丝杆上，所述丝母还安装在所述上下移动座的第一端上，所述哈弗夹具安装在所述上下移动座的第二端上并抱紧所述上下主轴，所述上下主轴沿所述机架的上下方向布置，所述水平摆动机构安装在所述上下主轴的上端上。

3.如权利要求2所述的五轴机械手，其特征在于，所述上下驱动电机的输出轴沿所述机架的上下方向布置，且所述上下驱动电机与所述丝杆之间连接有上下中间传动组件，所述上下中间传动组件包含安装在所述上下驱动电机的输出轴上的上下主动轮、安装在所述丝杆上的上下从动轮及绕设于所述上下主动轮及上下从动轮上的上下传送件。

4.如权利要求2所述的五轴机械手，其特征在于，所述水平摆动机构还包含摆动驱动电机、摆动减速机及摆动中间传动组件，所述摆动中间传动组件包含安装在所述摆动驱动电机的输出轴上的摆动主动轮、安装在所述摆动减速机的输入轴上的摆动从动轮及绕设于所述摆动主动轮及摆动从动轮上的摆动传送件，所述摆动减速机的输出轴沿所述机架的上下方向布置，所述摆动架安装在所述摆动减速机的输出轴上。

5.如权利要求2所述的五轴机械手，其特征在于，所述哈弗夹具包含连接件及用于抱紧所述上下主轴的哈弗定夹和哈弗动夹，所述哈弗定夹沿横跨所述上下主轴的方向固定在所述上下移动座的第二端上，且所述哈弗定夹面对所述上下主轴的一侧，所述哈弗动夹沿横跨所述上下主轴的方向布置且面对所述上下主轴的另一侧，所述连接件穿置于所述哈弗动夹和哈弗定夹并使该哈弗动夹和哈弗定夹一起抱紧所述上下主轴。