[发明专利]五轴机械手

说明书

本发明公开一种五轴机械手，包括机架、上下轴移动机构、水平摆动机构、前后轴移动机构、校正机构、悬臂、手臂及翻转机构。上下轴移动机构包含上下方向滑于机架上的上下移动座及上下驱动电机。水平摆动机构安装在上下移动座上，且水平摆动机构具有在水平面内摆动的摆动架。前后轴移动机构安装在摆动架上，翻转机构与前后轴移动机构连接。悬臂沿机架的前后方向布置，悬臂第一端与翻转机构连接，悬臂第二端与手臂枢接，悬臂在翻转机构的驱动下做上下翻转的运动。手臂具有用于抓放工件的抓取结构，校正机构设于悬臂上并驱使手臂相对悬臂校正，使得手臂上的抓取结构做五轴的运动而更平稳地抓放工件，从而提高本发明的五轴机械手的运动可靠性及精度。

技术领域

本发明涉及机械手领域，尤其涉及一种能平稳地做五轴运动的五轴机械手。

背景技术

随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为企业的发展提供强有力的经济及技术支柱，促使企业朝智能化及高集成化等的方向迈进，而机械手就是企业所研发的智能化的产品中一种。

众所周知，为了减轻操作人员的负担，或者替代操作人员进行危险作业，都离不开机械手的应用。通过机械手去替代操作人员的操作，因而达到提高效果或保护操作人员的目的，因此使得机械手在自动化生产的场合得到广泛地应用。

其中，对于机械手来说，由于它通过模仿人手的结构而具有人手的运动功能，故机械手是包含众多的驱动装置。而对于能做五轴运动的现有机械手来说，由于其各驱动装置设置不合理，故存在结构复杂、运动不平稳及运动精度低下的缺陷，从而不利于现有的机械手适应于工艺要求高的场合。

因此，急需要一种结构简单、运动平稳及运动精度高的五轴机械手来克服上述的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构简单、运动平稳及运动精度高的五轴机械手。

为实现上述的目的，本发明提供了一种五轴机械手，包括机架、上下轴移动机构、水平摆动机构、前后轴移动机构、校正机构、悬臂、手臂及翻转机构。所述上下轴移动机构包含沿所述机架的上下方向滑设于所述机架上的上下移动座及驱动所述上下移动座滑动的上下驱动电机。所述水平摆动机构安装在所述上下移动座上，且所述水平摆动机构具有在水平面内摆动的摆动架。所述前后轴移动机构安装在所述摆动架上。所述翻转机构与所述前后轴移动机构连接。所述悬臂沿所述机架的前后方向布置，所述悬臂的第一端与所述翻转机构连接，所述悬臂的第二端与所述手臂枢接，所述悬臂在所述翻转机构的驱动下做上下翻转的运动。所述手臂具有用于抓放工件的抓取结构，所述校正机构设于所述悬臂上并驱使所述手臂相对所述悬臂校正。其中，所述悬臂具有沿该悬臂纵向布置的纵向腔，所述校正机构包含校正主动轮、校正从动轮、校正驱动电机、校正轴、校正传动带及与所述悬臂的第二端对接的对接拓展座，所述校正主动轮的轮径小于所述校正从动轮的轮径，且所述校正主动轮位于所述悬臂的第一端处的纵向腔内，所述校正驱动电机设于所述悬臂的第一端上并驱使所述校正主动轮转动，所述对接拓展座开设有与所述纵向腔对接连通的供所述校正从动轮容置的容置腔，所述容置腔的宽度尺寸大于所述纵向腔的宽度尺寸，所述校正从动轮位于所述容置腔内，所述校正轴沿所述悬臂的高度方向穿置于所述校正从动轮内并装配于所述对接拓展座上，且所述校正轴的一端伸出所述对接拓展座外，所述校正传动带位于所述纵向腔及容置腔内，且所述校正传动带绕设于所述校正主动轮及校正从动轮上，所述手臂安装在所述校正轴伸出所述对接拓展座的部位处，所述手臂通过所述校正轴与所述悬臂枢接。

较佳地，所述上下轴移动机构还包含丝杆、丝母、哈弗夹具及上下主轴，所述丝杆沿所述机架的上下方向装配于所述机架上，所述上下驱动电机驱使所述丝杆转动，所述丝母套设于所述丝杆上，所述丝母还安装在所述上下移动座的第一端上，所述哈弗夹具安装在所述上下移动座的第二端上并抱紧所述上下主轴，所述上下主轴沿所述机架的上下方向布置，所述水平摆动机构安装在所述上下主轴的上端上。