[发明专利]智能光伏清扫机姿态调整方法

说明书

本发明涉及光伏清扫机技术领域，特别是一种智能光伏清扫机姿态调整方法，步骤S101：分别通过设置在两只行走轮上的压力传感器检测行走轮所承受的压力，记为F1、F2；步骤S102：通过对比F1和F2的大小，从而确定智能光伏清扫机的倾斜状态，如果F1＝F2，则进入步骤S104；步骤S103：根据智能光伏清扫机的倾斜状态，分别调整上行走电机和下行走电机的转速，返回步骤S101；步骤S104：结束。采用上述方法后，本发明通过检测行走轮所承受的压力，判断受到的压力差达到一定限值时，控制系统会通过调整下行走电机的转速，使得悬挂轮承受的压力恢复平衡状态，达到调整行走姿态的目的。

技术领域

本发明涉及光伏清扫机技术领域，特别是一种智能光伏清扫机姿态调整方法。

背景技术

光伏组件是太阳能电站电能产生的根源，光伏组件的效率直接决定着太阳能电站的发电量。保持光伏组件清洁时保持光伏电站最大发电能力的有效途径。伴随着光伏发电的飞速发展，光伏组件的清洗问题已成为各光伏发电企业急需解决的难题。由于大型光伏电站一般分布在戈壁荒漠，风沙极易覆盖光伏组件表面，从而导致光伏组件发电效率大幅降低。

因地形或其他原因，智能光伏清扫机在行进过程中发生倾斜现象时，左右悬挂轮受到的压力会发生变化，这样会影响智能光伏清扫机对光伏组件的清洁效果，从而进一步影响光伏组件的发电效率。

发明内容

本发明需要解决的技术问题提供一种清扫车行进过程中姿态调整方法。

为解决上述的技术问题，本发明的智能光伏清扫机姿态调整方法，包括以下步骤，

步骤S101：分别通过设置在两只行走轮上的压力传感器检测行走轮所承受的压力，记为F1、F2；

步骤S102：通过对比F1和F2的大小，从而确定智能光伏清扫机的倾斜状态，如果F1＝F2，则进入步骤S104；

步骤S103：根据智能光伏清扫机的倾斜状态，分别调整上行走电机和/或下行走电机的转速，返回步骤S101；

步骤S104：结束。

进一步的，步骤S101中所述的两只行走轮为两只上行走轮或两只下行走轮。

更进一步的，所述两只行走轮为两只上行走轮。

更进一步的，步骤S101后进入步骤S1021判断是否F1＞F2，如果是则进入步骤S1031，智能光伏清扫机向后倾斜，调整加快上行走电机转速和/或降低下行走电机转速，返回步骤S101；如果否进入步骤S1022判断是否F1＜F2，如果是则进入步骤S1032智能光伏清扫机向前倾斜，调整降低上行走电机转速和/或降低上行走电机转速，返回步骤S101；如果否，则进入步骤S104。

采用上述方法后，本发明通过检测行走轮所承受的压力，判断受到的压力差达到一定限值时，控制系统会通过调整下行走电机的转速，使得悬挂轮承受的压力恢复平衡状态，达到调整行走姿态的目的。

附图说明

下面将结合附图和具体实施方式对本作进一步详细的说明。

图1为本发明智能光伏清扫机姿态调整方法的流程图。

图2为本发明智能光伏清扫机的结构示意图。

图中：1为第二压力传感器，2为上行走电机，3为第一压力传感器，4为第一上行走轮，5为第二上行走轮，6为下行走电机，7为光伏基板

具体实施方式

如图2所示，本实施方式中以将压力传感器设置在上行走轮上为例，其中上行走轮包括第一上行走轮4和第二上行走轮5，所述第一上行走轮4和第二上行走轮5由上行走电机2驱动。所述第一上行走轮4上设置有第一压力传感器3，第二上行走轮5上设置有第二压力传感器1。