[发明专利]电动汽车近距离跟车控制方法

权利要求书

1.一种电动汽车近距离跟车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

在电动汽车控制器内预存在近距离跟车模式下刹车踏板开度与驱动电机起始转矩给定值、机械刹车制动力关系曲线；以及多条电动汽车驱动电机转速N-转矩T关系曲线，令刹车踏板开度为S,同时S1<S2<S3<S4；

令S1～S2为电子油门特性起作用的刹车踏板开度范围，根据刹车踏板开度与驱动电机起始转矩给定值、机械刹车制动力关系曲线，从S1到S2，随着刹车踏板开度的逐渐增大，电动汽车驱动电机的起始转矩给定值逐渐减小；同时电动汽车驱动电机的实时转矩给定值按驱动电机转速N-转矩T关系曲线随转速升高而降低；

令S3～S4为机械刹车特性起作用的刹车踏板开度范围，根据刹车踏板开度与驱动电机起始转矩给定值、机械刹车制动力关系曲线，从S3到S4，随着刹车踏板开度的逐渐增大，电动汽车机械刹车产生的制动力逐渐增大。

2.根据权利要求1所述的电动汽车近距离跟车控制方法，其特征在于，在近距离跟车模式下，当电动汽车刹车踏板实时开度值Sri处于[S1，S2]范围内时，电动汽车驱动电机初始转矩给定值Tri与电动汽车刹车踏板实时开度值Sri按预存刹车踏板开度与驱动电机起始转矩给定值、机械刹车制动力关系曲线的分段线性关系一一对应，且Tri随着Sri的增大而减小。

3.根据权利要求1所述的电动汽车近距离跟车控制方法，其特征在于，在近距离跟车模式下，当电动汽车刹车踏板实时开度值为Sri且S2>＝Sri>＝S1时，电动汽车驱动电机的实时转矩给定值T在驱动电机转速N-转矩T关系曲线内随着转速N的逐渐增加而逐渐减小。

4.根据权利要求1所述的电动汽车近距离跟车控制方法，其特征在于，

根据预存的刹车踏板开度与驱动电机起始转矩给定值、机械刹车制动力关系曲线的分段线性对应关系，通过电动汽车刹车踏板实时开度值Sri得到初始转矩给定值Tri，进而确定得到实时电动汽车驱动电机转速N-转矩T关系曲线的起点，所述起点的坐标为转速N＝0、转 矩T＝Tri。

5.根据权利要求4所述的电动汽车近距离跟车控制方法，其特征在于，

在坐标为转速N＝0、转矩T＝Tri的起点未落在任意一条关系曲线上时，先在预存的若干条在近距离跟车模式下电动汽车驱动电机转速N-转矩T关系曲线中取出两条在转速N＝0的坐标线上与坐标为转速N＝0、转矩T＝Tri的点距离最近的关系曲线作为基础曲线；

再在两条基础曲线上取出两个与起始转速N＝0对应的基础起始转矩给定值TBS1、TBS2，并在两条基础曲线上另取出两个与实时转速N所对应的基础实时转矩给定值TBT1、TBT2；

最后按下列步骤来设置电动汽车驱动电机随实时转速N变化的实时转矩给定值T：

1)根据电动汽车起始转矩给定值TBS1按刹车踏板开度与驱动电机起始转矩给定值、机械刹车制动力关系曲线的分段线性对应关系计算出与其对应的刹车踏板开度值SBS1；

2)根据电动汽车起始转矩给定值TBS2按刹车踏板开度与驱动电机起始转矩给定值、机械刹车制动力关系曲线的分段线性对应关系计算出与其对应的刹车踏板开度值SBS2；

3)令：

T＝TBT1+(TBT2-TBT1)/(SBS2-SBS1)*(Sri-SBS1)(1)。

6.根据权利要求5所述的电动汽车近距离跟车控制方法，其特征在于，所述多条驱动电机转速N-转矩T关系曲线中具有一条近距离跟车模式基准转矩转速关系曲线，令刹车踏板的基准开度为Srb，其对应的平衡目标点为(Ntrb，Ttrb),Trb为与Srb对应的电动汽车起始转矩给定值。