[发明专利]一种管道声纳视频两栖检测方法及系统

权利要求书

1.一种管道声纳视频两栖检测方法，其特征在于，包括：

步骤1：获取待测管道的管道声波信息，并同步获取待测管道内管道图像信息；

步骤2：对所述管道声波信息和管道图像信息分别进行解码处理，根据解码后的管道声波信息识别待测管道边界并映射至以管道横截面圆心为坐标原点的直角坐标系中；

步骤3：在所述直角坐标系中，根据待测管道边界对所述管道声波信息进行第一次切割，剔除管道边界以外的管道声波信息，得到管道内部声波信息；

步骤4：识别待测管道内液面位置并映射至所述直角坐标系中；

步骤5：在所述直角坐标系中根据管道内液面位置对所述管道内部声波信息进行第二次切割，并剔除管道内液面上方的管道声波信息，得到管道内液面下方的管道声波信息；

步骤6：将管道内液面下方的管道声波信息与解码后的所述管道图像信息以管道内液面位置为边界在所述直角坐标系中进行叠加得到完整的管道两栖图像信息并显示。

2.根据权利要求1所述一种管道声纳视频两栖检测方法，其特征在于：所述步骤1中获取管道声波信息的具体实现为：

环绕待测管道发射超声波信号，并接收反射回来的超声波信号，根据发射的超声波信号和反射回来的超声波信号得到管道声波中间信息，再将所述管道声波中间信息对应至以待测管道横截面圆心为极点的极坐标系中并进行编码压缩处理，生成管道声波信息；

拍摄待测管道内的实时图像，将管道内的实时图像对应至以待测管道横截面圆心为坐标原点的直角坐标系中并进行编码压缩处理，得到管道图像信息。

3.根据权利要求1所述一种管道声纳视频两栖检测方法，其特征在于：所述步骤2中对所述管道声波信息和管道图像信息分别进行解码处理后，还对所述管道声波信息和管道图像信息分别进行降噪滤波处理，再进行后续管道声波信息第一次切割处理。

4.根据权利要求1所述一种管道声纳视频两栖检测方法，其特征在于：所述步骤2中识别待测管道边界的具体实现为：对解码后的管道声波信息依次进行图像信息处理、滤波处理和特征提取处理，得到管道特征信息，并根据所述管道特征信息识别待测管道边界。

5.根据权利要求1至4任一项所述一种管道声纳视频两栖检测方法，其特征在于：所述步骤4中根据解码后的管道声波信息识别待测管道内液面位置的具体实现为：

步骤4.1：在待测管道内壁顶端且垂直向下发射超声波信号，并接收从待测管道内液面反射回来的超声波信号和从待测管道内壁底端反射回来的超声波信号；

步骤4.2：根据发射超声波信号和接收从待测管道内壁底端反射回来的超声波信号的时间差计算出待测管道直径；

步骤4.3：根据所述管道直径以及接收从待测管道内液面反射回来的超声波信号和从待测管道内壁底 端反射回来的超声波信号的时间差计算出待测管道内液面位置。

6.一种管道声纳视频两栖检测系统，其特征在于：包括两栖图像模块、中央控制模块和显示模块；

所述两栖图像模块用于获取待测管道的管道声波信息和管道图像信息；

所述中央控制模块包括解码单元、识别单元、切割单元和叠加单元；

所述解码单元用于接收所述管道声波信息和管道图像信息，分别对所述管道声波信息和管道图像信息进行解码处理；

所述识别单元用于根据解码后的管道声波信息识别待测管道边界并映射至以管道横截面圆心为坐标原点的直角坐标系中，还用于识别待测管道内液面位置并映射至以管道横截面圆心为坐标原点的直角坐标系中；

所述切割单元用于根据待测管道边界对所述管道声波信息进行第一次切割，剔除管道边界以外的管道声波信息，得到管道内部声波信息，还用于在所述直角坐标系中根据管道内液面位置对所述管道内部声波信息进行第二次切割，并剔除管道内液面上方的管道声波信息，得到管道内液面下方的管道声波信息；

所述叠加单元用于将管道内液面下方的管道声波信息与解码后的所述管道图像信息以管道内液面位置为边界在所述直角坐标系中进行叠加得到完整的管道两栖图像信息；

所述显示模块用于显示所述管道两栖图像信息。