[发明专利]机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人，尤其是涉及机器人的机械手的构造。

背景技术

以往，在多关节型机器人中，作为收容于臂的部件，存在马达、带轮、传动带、用于检测角速度、加速度的惯性传感器、存储臂的姿势的后援电路、以及后援电路的电池等。

专利文献1：日本特开2014-46401号公报

但是，越是接近基台的臂，越较多地收容电线、空气配管等软性的连接部件，因此，若欲使机械手小型化，则臂内部的部件布局变得局促。并且，收容于臂的软性的连接部件随着臂的旋转而变形，因此，需要扩大连接部件的收容空间，而易使得臂的外周面的旋转半径变大。

发明内容

用于解决上述课题的至少一部分的机器人具备：支承部，其将第一被动轴部支承为能够旋转；以及第一臂，其固定于上述第一被动轴部，上述第一臂具有在相对于上述第一被动轴部的中心轴正交的方向上与上述第一被动轴部重叠的内部空间。

根据本发明，使第一臂的内部空间向支承部一侧突出，由此能够缩小臂的外周面的旋转半径。即，使第一臂的内部空间相比用于使第一臂相对于支承部旋转的第一被动轴部的基端(固定于第一臂的一侧的端)更向第一被动轴部的前端侧(支承部侧)突出，由此，不使臂的外周面向臂的旋转径向外侧突出，而能够扩大臂的内部空间。此外，权利要求书中记载的第一臂的“第一”不是最接近基台的臂的识别符，只不过是用于与其他的臂进行区别的识别符。

附图说明

图1是本发明的实施方式的立体图。

图2是本发明的实施方式的剖视图。

图3是本发明的实施方式的俯视图。

附图标记说明：

1...第一臂；2...第二臂；3...第三臂；4...第四臂；5...第五臂；9...基台；101...被动轴部；101a...基端；101b...前端；102...电池；103...捆束件；104...马达；105...凹部；106...电池基板；110...开口部；201...被动轴部；204...马达；304...马达；404...马达；901...马达；902...传动带；903...滚珠轴承。

具体实施方式

1.实施例

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，对各图中对应的构成要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

图1、图2、图3示出作为本发明的一实施例的机器人。本实施例的机器人是具备基台9、以及包含多个臂1、2、3、4、5、6的机械手的垂直多关节机器人。在基台9与臂1、2、3、4、5中收容有用于驱动机械手的马达。设置于基台9的马达901是使第一臂1相对于基台9以轴A1为中心进行旋转的促动器。设置于第一臂1的马达104使第二臂2相对于第一臂1以轴A2为中心进行旋转。设置于第二臂2的未图示的马达使第三臂3相对于第二臂2以轴A3为中心进行旋转。设置于第三臂3的未图示的马达使第四臂4相对于第三臂3以轴A4为中心进行旋转。设置于第四臂4的未图示的马达使第五臂5相对于第四臂4以轴A5为中心进行旋转。设置于第五臂5的未图示的马达使第六臂6相对于第五臂5以轴A4为中心进行旋转。在第六臂6设置有例如通过气压进行动作的促动器，并通过该促动器驱动未图示的手部。第一臂1相对于基台9的旋转轴A1、与第二臂2相对于第一臂1的旋转轴A2相互正交。第三臂3相对于第二臂2的旋转轴A3、与第二臂2相对于第一臂1的旋转轴A2平行。第四臂4相对于第三臂3的旋转轴A4、与第三臂3相对于第二臂2的旋转轴A3相互正交。第五臂5相对于第四臂4的旋转轴A5、与第四臂4相对于第三臂3的旋转轴A4相互正交。第六臂6相对于第五臂5的旋转轴A4、与第五臂5相对于第四臂4的旋转轴A5相互正交。

作为支承部的基台9具备将固定于第一臂1的第一被动轴部101支承为能够旋转的滚珠轴承903、904、905。马达901的扭矩经由带轮与传动带902等被传递至第一被动轴部101。

第一臂1固定于被马达901驱动的第一被动轴部101，并与第一被动轴部101一起旋转。在第一臂1收容有将多根电线、空气管之类的线状或者管状的连接部件集束而成的未图示的连接部件束，上述连接部件用于使收容于各个臂1、2、3、4的促动器、传感器等、与收容于基台9的驱动电路、电源电路、控制电路、压缩机连接。连接部件束从基台9的内部通过第一臂1的第一被动轴部101的内部向第一臂1的内部被引出，并被捆束件103固定于第一臂1内。