[发明专利]车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，具备获取本车辆所行驶的行驶环境信息的行驶环境信息获取单元、检测本车辆的行驶信息的行驶信息检测单元，并且基于所述行驶环境信息和所述本车辆的行驶信息而执行自动驾驶控制，其特征在于，所述车辆的行驶控制装置具备：

环境信息获取异常检测单元，检测所述行驶环境信息获取单元的异常；

转向系统异常检测单元，检测本车辆的转向系统的异常；

制动控制单元，在进行所述自动驾驶控制时，在检测到所述行驶环境信息获取单元的异常，且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，以所述行驶环境信息获取单元变为异常之前最后检测到的行驶环境信息为基础，在该行驶环境内设定本车辆应当安全行进的退避路径，基于该退避路径执行车辆的减速和对车辆施加横摆力矩的横摆制动控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

在所述横摆制动控制中对车辆施加的横摆力矩根据驾驶员的转向保持状态进行校正。

3.根据权利要求2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

在所述横摆制动控制中对车辆施加的横摆力矩根据基于所述退避路径行驶的距离进行校正。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

在执行了预先设定的驾驶员的转向输入的情况下，取消所述横摆制动控制。

5.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述驾驶员的转向输入根据转向扭矩进行判定，

在进行了比扭矩阈值大的转向扭矩的输入的情况下，取消所述横摆制动控制，其中，基于所述退避路径而行驶的距离越长，所述扭矩阈值设定得越小。

6.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述驾驶员的转向输入根据方向盘转向角变化进行判定，

在进行了比方向盘转向角变化阈值大的方向盘转向角变化的输入的情况下，取消所述横摆制动控制，其中，基于所述退避路径而行驶的距离越长，所述方向盘转向角变化阈值设定得越小。

7.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述驾驶员的转向输入根据转向扭矩进行判定，

在岔路附近产生所述行驶环境信息获取单元的异常和所述转向系统的异常时，在进行了比扭矩阈值大的转向扭矩的输入的情况下，取消所述横摆制动控制，其中，到该岔路为止的距离越短，所述扭矩阈值设定得越小。

8.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述驾驶员的转向输入是根据方向盘转向角变化进行判定，

在岔路附近产生所述行驶环境信息获取单元的异常和所述转向系统的异常时，进行了比方向盘转向角变化阈值大的方向盘转向角变化的输入的情况下，取消所述横摆制动控制，其中，到该岔路为止的距离越短，所述方向盘转向角变化阈值设定得越小。