[发明专利]车辆的行驶控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及识别行驶环境，检测本车辆的行驶信息而进行自动驾驶控制的车辆的行驶控制装置。

背景技术

近年来，在车辆中，开发并提出有为了使驾驶员的驾驶更舒适、安全地进行的利用了自动驾驶技术的多种方案。例如，在日本特开2003-63373号公报(以下，专利文献1)中，公开了如下的车辆自动退避装置的技术，即在转向系统中产生故障的情况下，控制施加到左右车轮的制动力，变更车辆的行进路径，使车辆停止在预定的退避区域内。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-63373号公报

发明内容

技术问题

在上述的专利文献1所公开的车辆的自动退避装置的技术中，通常寻求多个退避区域候补，在转向系统产生故障的情况下设定退避区域，以退避区域与行驶中的车辆之间的位置关系为基础，执行车辆的减速和对车辆附加横摆力矩的横摆制动控制。但是，在因一些异常(例如，照相机、激光等的检测机器的异常、恶劣天气等)而得不到行驶环境信息时(也包含检测精度的降低)，难以得到退避区域与行驶中的车辆之间的位置关系，无法使车辆退避到退避区域，存在无法确保车辆的安全的顾虑。

本发明鉴于上述情况而完成，目的在于提供一种在自动驾驶控制中，即使在例如得不到行驶环境信息的状况下转向系统产生异常时，也能够将车辆可靠地引导到安全的退避地点而确保车辆的安全的车辆的行驶控制装置。

技术方案

本发明的车辆的行驶控制装置的一个方面是，在具备获取本车辆行驶的行驶环境信息的行驶环境信息获取单元、检测本车辆的行驶信息的行驶信息检测单元，并且基于上述行驶环境信息和上述本车辆的行驶信息而执行自动驾驶控制的车辆的行驶控制装置中，具备：检测上述行驶环境信息获取单元的异常的环境信息获取异常检测单元；检测本车辆的转向系统的异常的转向系统异常检测单元；以及在进行上述自动驾驶控制时，检测到上述行驶环境信息获取单元的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，以上述行驶环境信息获取单元变为异常之前的最后检测到的行驶环境信息为基础，在该行驶环境内设定本车辆应当安全行进的退避路径，基于该退避路径而执行车辆的减速和对车辆施加横摆力矩的横摆制动控制的制动控制单元。

发明效果

根据本发明的车辆的行驶控制装置，在自动驾驶控制中，即使例如在得不到行驶环境信息的状况下转向系统产生异常时，也能够将车辆可靠地引导到安全的退避地点而确保车辆的安全。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的车辆的行驶控制装置的整体结构图。

图2是本发明的一个实施方式的自动驾驶控制时的异常时退避控制的流程图。

图3是表示本发明的一个实施方式的异常时退避控制的一个例子的说明图。

图4是本发明的一个实施方式的方向盘转向保持状态校正系数的特性的说明图。

图5是根据本发明的一个实施方式的方向盘的转向保持状态而变化的横摆率的说明图。

图6是表示本发明的实施的一个实施方式的优先判定阈值增益的说明图，图6(a)是表示根据最后识别的可视距离-行驶距离而变化的优先判定阈值增益的说明图，图6(b)是表示根据到岔路为止的距离而变化的优先判定阈值增益的说明图。

符号说明

1：行驶控制装置

10：行驶控制部(环境信息获取异常检测单元、制动控制单元)

11：周边环境识别装置(行驶环境信息获取单元)

12：行驶参数检测装置(行驶信息检测单元)

13：本车位置信息检测装置(行驶环境信息获取单元)

14：车车间通信装置(行驶环境信息获取单元)

15：道路交通信息通信装置(行驶环境信息获取单元)

16：开关组

21：发动机控制装置

22：制动控制装置(制动控制单元)

23：转向控制装置(转向系统、转向系统异常检测单元)

24：显示装置

25：扬声器·蜂鸣器

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。